一种柔性物料的抓取方法技术

一种柔性物料的抓取方法，涉及自动化抓取物料技术领域。包括如下步骤：S1：机械手控制抓取装置动作至待处理物料正上方，并运动到设定高度；S2：抓取装置的动作控制器控制每组抓取悬臂独立动作，当各抓取悬臂动作到柔性接触目标位置时，位置限位会检测到信号，相应的抓取悬臂上的松料装置动作，通过机械松料将上层物料与下层物料分离，然后夹爪装置启动抓紧物料；S3：当所有独立的抓取悬臂均完成抓紧物料后，动作限位会检测到信号，机械手将整体抓取装置提升并运送到指定位置。本发明专利技术代替了传统的人工搬运，解决了机械手抓取柔性物料存在的抓取成功率低或无法抓取的问题，提高了抓取效率，还避免了物料损坏的问题，降低物料成本。

A method for grasping flexible material

A flexible material grasping method involves the automatic grasping material technology field. Includes the following steps: S1: mechanical hand gripping device to control movement of material to be processed is at the top, and movement to set height; S2: grab action controller to control each independent action when the cantilever grab, grab the cantilever flexible contact action to the target position, the position limit will detect signal, loosening device motion capture the cantilever on the loose material, the material of the upper layer and the lower material by mechanical separation, and then start to claw device material; S3: when all independent cantilever were completed to grab material after the action limit will signal is detected, the manipulator will be overall grasping device to ascend and transported to the designated location. The invention replaces the traditional manual handling, solves the problems of manipulator of flexible material to grab the low success rate or unable to grasp, improve the efficiency but also avoid the crawl, the material damage problem, reduce material costs.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性物料的抓取方法
本专利技术涉及自动化抓取物料
，具体涉及一种柔性物料的抓取方法。
技术介绍
在传统食品加工型企业流水线中，不同的工序之间经常需要人工搬运，特别是用于过滤的非平整的柔性布料。随着机械自动化技术的日益进步和用工成本的提高，企业需要将原有的劳动强度大、存在一定安全隐患的搬运工作转变为自动化生产技术。现代自动化工业常用的解决方法是利用机械手配合抓取装置使用将物料提升，然后从上一道工序搬运到下一道工序，从而代替工人完成搬运物料的工作，提高作业效率，避免安全事故。但是目前工业上设计使用的机械手抓取方法只适用于对一定形状结构的硬质工件或者包装完整的物料进行搬运，而对于布料等柔性物料则存在抓取成功率低或无法抓取的弊端，同时也时常因为抓取力过大导致物料损坏而不能二次使用的问题。
技术实现思路
本专利技术目的在于解决现有机械手抓取装置无法安全搬运柔性物料和抓取力过大导致物料损坏的问题，提供一种柔性物料的抓取方法。本专利技术采取的技术方案是：一种柔性物料的抓取方法，包括如下步骤：S1：机械手控制抓取装置动作至待处理物料正上方，并运动到设定高度；S2：抓取装置的动作控制器控制每组抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性物料的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：机械手控制抓取装置动作至待处理物料正上方，并运动到设定高度；S2：抓取装置的动作控制器控制每组抓取悬臂独立动作，当各抓取悬臂动作到柔性接触目标位置时，位置限位会检测到信号，相应的抓取悬臂上的松料装置动作，通过机械松料将上层物料与下层物料分离，然后夹爪装置启动抓紧物料；S3：当所有独立的抓取悬臂均完成抓紧物料后，动作限位会检测到信号，机械手将整体抓取装置提升并运送到指定位置。

【技术特征摘要】
1.一种柔性物料的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：机械手控制抓取装置动作至待处理物料正上方，并运动到设定高度；S2：抓取装置的动作控制器控制每组抓取悬臂独立动作，当各抓取悬臂动作到柔性接触目标位置时，位置限位会检测到信号，相应的抓取悬臂上的松料装置动作，通过机械松料将上层物料与下层物料分离，然后夹爪装置启动抓紧物料；S3：当所有独立的抓取悬臂均完成抓紧物料后，动作限位会检测到信号，机械手将整体抓取装置提升并运送到指定位置。2.根据权利要求1所述的一种柔性物料的抓取方法，其特征在于：所述松料装置可以使用拍打松料或...

【专利技术属性】
技术研发人员：王罡，钟卓彬，梁展鹏，李超荣，张文波，
申请(专利权)人：李锦记新会食品有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44