一种服务机器人的调度方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种服务机器人的调度方法和装置，方法包括：实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。本发明专利技术实施例的技术方案解决了目前服务机器人使用过程中工作效率较低的问题。

Scheduling method and device for service robot

The invention discloses a method and device for scheduling, a service robot method comprises: receiving the current real-time tasks, according to the current task, according to the first preset rules are obtained in the work area is matched with the current task effectively according to the current robot; and the first preset task scheduling rules, choose the best effective robot from the robot. The current task is sent to the robot to perform the best, corresponding to the current task; and the task will be added to the current task set corresponding to the best robot. The technical scheme of the embodiment solves the problem that the service robot has low working efficiency in the service process.

【技术实现步骤摘要】
一种服务机器人的调度方法和装置
本专利技术涉及智能设备
，特别涉及一种服务机器人的调度方法和装置。
技术介绍
服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。当一个工作区域内一个服务机器人单独工作时，该服务机器人可能按照设定的程序执行任务即可满足需求。但是，如果一个工作区域内存在多个服务机器人时，如何提高多个服务机器人的工作效率是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种服务机器人的调度方法和装置，以解决目前服务机器人工作效率较低，不能满足需求的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种服务机器人的调度方法，该方法包括：实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种服务机器人的调度装置，包括：判定模块，适于实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；调度模块，适于根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。本专利技术的有益效果是：本专利技术实施例的服务机器人的调度方法和装置通过实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人，根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作，以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。从而在多个服务机器人同时工作的场景下能够对机器人进行调度，将当前任务分配给选择的最佳机器人，提高机器人的服务效率，满足实际需求。附图说明图1是本专利技术一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图；图2是本专利技术另一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图；图3是本专利技术一个实施例的服务器的结构框图；图4是本专利技术一个实施例的服务机器人的调度装置的功能框图；图5是本专利技术另一个实施例的服务机器人的调度装置的功能框图。具体实施方式现有技术中的机器人的工作路径规划主要针对的是单个机器人，例如，送餐机器人，其任务主要是送餐和回收餐桌上的垃圾。当多个送餐机器人按照单个送餐机器人的工作路径设定执行任务时，工作效率低，如一个送餐机器人送餐完毕后，该送餐机器人返回固定地点，返回过程中送餐机器人是空的，而此时，其它地点有垃圾需要运回。如果这种情况下不对送餐机器人进行调度，则会造成机器人的浪费，不能满足最大化的利用服务机器人的需求。为了解决这一问题，本专利技术实施例提供了一种服务机器人的调度方法，图1是本专利技术一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图，如图1所示，该方法包括：步骤S11，实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人。步骤S12，根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。由图1所示可知，本专利技术实施例的服务机器人的调度方法，通过筛选与当前任务匹配的有效机器人，并根据当前任务和第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发给最佳机器人供其执行。如此，对于收到的每个任务，都可以根据工作区域内机器人的情况动态分配合适的机器人，从而有效提高了机器人的服务效率，达到了最大化利用服务机器人的目的，满足了需求。图2是本专利技术另一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图，如图2所示，该服务机器人的调度方法包括如下步骤：步骤S21：对新加入服务机器人进行审核。这里在对服务机器人进行调度之前，先接收新加入的机器人的注册请求，注册请求中包括机器人的标识信息，例如，机器人的编号、设备型号、功能、载重，电池容量。实际应用中，可以提供前端界面供用户添加新的机器人的信息。具体的审核可以是根据需求对新加入机器人进行审核，例如，需求是送餐机器人，载重20kg，当前待审核的机器人为扫地机器人，如此，审核结果即为不通过。再例如，当前待审核的机器人为送餐机器人，但是载重只有5kg，那么审核结果也可以是不通过。步骤S22：判断审核是否通过，如果未通过，则执行步骤S23；如果审核通过，则执行步骤S24。步骤S23：记录未通过的原因，接上例，则记录功能不匹配或载重不匹配等原因。步骤S24：将审核通过的机器人的标识信息添加到工作区域对应的无故障机器人集合中，并为该新加入的机器人创建对应的任务集合，供实际接收任务时存储任务。需要说明的是，这里的任务集合在一个实施方式中可以采用任务队列的形式，任务队列按照接收到任务的时间先后进行排序，服务机器人根据排序的任务，依次执行。另外，按照本专利技术实施例的方法实现的调度装置中，以及服务机器人中均保存有任务队列，任务队列定期同步，调度装置中保存所有服务机器人的任务队列，各个服务机器人保存自己的任务队列。S25：判断工作区域内是否存在有效机器人，即根据当前任务，按照第一预设判定规则判断工作区域内是否存在与当前任务相匹配的有效机器人，是则执行步骤S27；否则执行步骤S26。有效机器人集合中的机器人都是经过先判断后无故障，并且可以处理当前任务的机器人。有效机器人集合具体是通过如下方式得到的：获取工作区域内各无故障机器人的对应第一预设指标的值，第一预设指标包括：机器人尺寸、载重、功能、剩余电量中的一种或多种；根据各无故障机器人的对应第一预设指标的值，与指示匹配条件的第一预设判定规则的比较结果，筛选出与当前任务相匹配的有效机器人，组成有效机器人集合。实际应用中，判断工作区域内是否存在有效机器人可以通过判断有效机器人集合中标识数量是否大于0，如果不大于0，说明不存在有效机器人，如果大于0说明存在有效机器人。由于收到一个当前任务时，工作区域内的机器人可能都在执行任务，即有效机器人集合中的机器人的标识的数量可能为0，所以先对有效机器人集合进行判断，根据判断结果不同执行不同处理。这里的第一预设判定规则可以是：载重规则，例如，当前任务指示送餐，重量为3kg，那么按照载重规则，将当前可载重量大于或等于3kg的无故障的、空闲的机器人作为有效机器人。再例如，第一预设判定规则可以是：功能规则，即，将当前任务所要求的功能(如扫地、送餐、收盘、擦桌子等)的无故障的、空闲的机器人筛选出来作为有效机器人。在本专利技术的其它实施例中，第一预设判定规则可以是其它的规则，应根据实际需求进行设置，对此不作限制。实践中，也可通过判断工作区域内各机器人的剩余电量来确定是否存在与当前任务匹配的有效机器人，例如实时获取工作区域内各机器人剩余电量的值，判断出机器人的剩余电量是否小于或等于预设电量阈值时，如果是，则该机器人电量不足，不能用于执行任何工作，通知机器人到距离该机器人最近的充电桩进行充电，并将充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种服务机器人的调度方法，其特征在于，包括：实时接收当前任务，根据所述当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与所述当前任务相匹配的有效机器人；根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人，将所述当前任务发送给所述最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将所述当前任务添加到所述最佳机器人对应的任务集合中。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人的调度方法，其特征在于，包括：实时接收当前任务，根据所述当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与所述当前任务相匹配的有效机器人；根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人，将所述当前任务发送给所述最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将所述当前任务添加到所述最佳机器人对应的任务集合中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与所述当前任务相匹配的有效机器人包括：获取工作区域内各无故障机器人的对应第一预设指标的值，所述第一预设指标包括：机器人尺寸、载重、功能、剩余电量中的一种或多种；根据各无故障机器人的对应第一预设指标的值，与指示匹配条件的第一预设判定规则的比较结果，筛选出与所述当前任务相匹配的有效机器人；根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人包括：获取所述有效机器人对应的第二预设指标的值，第二预设指标包括：当前位置指标，运行状态指标和任务集合中的任务数量指标中的一种或多种；根据所述当前任务以及所述第一预设调度规则中包括的分值调度规则，将有效机器人中得分之和最大者选择作为最佳机器人；其中，有效机器人的得分之和通过对获取的各有效机器人对应的第二预设指标的值按照预设的评分规则进行打分后对分值求和得到的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取工作区域内各有效机器人执行完成任务对应的工作后的执行结果信息，根据执行结果信息将所述有效机器人对应的任务集合中的所述任务删除，并通知所述有效机器人；以及，根据工作区域对应的电子地图以及实时获取的工作区域内各机器人的对应当前位置指标的值以及各机器人的运动速度，判断指定的两个机器人之间是否有相遇的风险，当确定出有相遇的风险时，按照预设的避让策略通知相应的机器人避让；所述预设的避让策略包括：空闲的机器人避让正在执行任务的机器人，和/或，距离相遇点远的机器人避让距离相遇点近的机器人。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述有效机器人集合中，有效机器人标识的数量是否不大于0个，如果不大于0个，则将所述当前任务的状态设置为等待并暂停对所述当前任务的处理；如果大于0个，则根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人；以及，接收服务取消时发送的取消执行指令，根据所述取消执行指令中的任务标识，查找到相应的任务以及任务被发送到的机器人，从查找到的机器人对应的任务集合中将所述任务删除，并通知所述机器人取消执行所述任务对应的工作；以及，根据实时获取的工作区域内各机器人的剩余电量的值，判断各机器人的剩余电量，当机器人的剩余电量小于或等于预设电量阈值时，通知所述机器人到距离该机器人最近的充电桩的位置充电，并将充电的机器人的标识信息从有效机器人集合中删除。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据实时获取的机器人的任务执行情况，当判断出一个机器人对应的任务集合中没有任务时，根据工作区域对应的电子地图生成巡航路线，将所述巡航路线发送给所述机器人，通知所述机器人开启巡航模式并按照所述巡航路线在所述工作区域内巡航。6.一种服务机器人的调度装置，其特征在于，包括：判定模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁顺，李士钰，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37