The invention discloses a low speed control method of an asynchronous motor based on MRAS, and constructs a rotor flux current model and a rotor flux voltage model according to the stator side voltage us and the stator side current is. The rotor flux linkage voltage model is selected as the reference model, and the rotor flux current model is used as an adjustable model to form an adaptive system based on rotor flux. From the traditional voltage model of rotor flux, in the calculation, the voltage model can be seen as first-order integral, the initial phase and DC component will affect the flux, will make the identification results change, especially in low speed state worse. To solve the above problems, the need for some changes to the rotor flux equation, the invention introduces low pass filter, instead of the integral, the DC component of the filter can solve the integral initial value problem and the integral saturation problem off.
【技术实现步骤摘要】
一种基于MRAS的异步电机低速控制的方法
本专利技术属于电机控制
,尤其涉及一种基于MRAS的异步电机低速运行下的控制方法。
技术介绍
在当今,三相异步电机的控制方案已经趋于成熟,矢量控制和直接转矩控制是异步电机主要的控制方案,能满足大多数控制的需要。对于任何的控制,转速是必不可少的控制量,但是存在速度传感器在一些恶劣条件下安装困难,并影响控制的精度,价格高等劣势,加大了人们对无速度传感器的研究力度。异步电机传感器原理可以分为两种类型:一类是高频注入法,谐波法。这种方法需要进行频谱的分析而且对硬件的要求很高,在实际的应用中较少。另一种就是对异步电机的数学模型展开分析,应用数学的方法来辨识转速,如全磁链观测器和降阶状态观测器,扩展卡尔曼滤波器(EKF),以及基于模型参考自适应系统(MRAS)的方法。采用模型参考自适应系统(MRAS)进行转速估算的方法简单,受电机参数影响小。但在MRAS中采用电压模型来确定磁链时存在一定的缺陷,电压模型中需要积分初值,在实际控制系统中,就需要初始定位,初始位置无法确定进而引起直流偏置和积分饱和的问题,会对电机的动态特性造成影响,尤其在低速时对磁链的影响更加明显。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本专利技术提出一种基于MRAS的异步电机低速控制的方法,其提高了异步电机低速度时候速度识别的精度和抗负载扰动的能力。本专利技术采用的技术方案是:一种基于MRAS的异步电机低速控制的方法,包括以下步骤:S10:三相静止坐标系中的定子电流Ia、Ib、Ic通过3/2变换转换成两相静止坐标系中的定子电流isα、isβ;三相静止坐标系中的电 ...
【技术保护点】
一种基于MRAS的异步电机低速控制的方法,其特征在于,包括以下步骤:S10:三相静止坐标系中的定子电流Ia、Ib、Ic通过3/2变换转换成两相静止坐标系中的定子电流isα、isβ;三相静止坐标系中的电压ua、ub、uc通过3/2变换转换成两相静止坐标系上的电压usα、usβ;将isα、isβ、usα、usβ通入模型参考自适应系统MRAS得到估计转速ωr
【技术特征摘要】
1.一种基于MRAS的异步电机低速控制的方法,其特征在于,包括以下步骤:S10:三相静止坐标系中的定子电流Ia、Ib、Ic通过3/2变换转换成两相静止坐标系中的定子电流isα、isβ;三相静止坐标系中的电压ua、ub、uc通过3/2变换转换成两相静止坐标系上的电压usα、usβ;将isα、isβ、usα、usβ通入模型参考自适应系统MRAS得到估计转速ωr*与转子磁链估计值ψ*r;S20:将转速参考值ωr与估计转速ωr*的差值通过PI调节器后得出电流id,磁链估计值ψ*r与给定的磁链参考值ψr的差值通过PI调节器后得出电流iq;S30:将两相静止坐标系中的定子电流isα、isβ经过PARK变换得到电流id*、iq*;S40:将电流id与i*d的差值通过PI调节器得到电流ud,电流iq与i*q的差值通过PI调节器得到电压uq;电压ud、uq通过PARK反变换得到usα、usβ;S50:将usα、usβ通过空间矢量调制SVPWM产生六个PWM波来控制逆变器的导通,通过逆变器逆变来控制电机的三相电流、三相电压,以构成双闭环控制。2.根据权利要求1所述的一种基于MRAS的异步电机低速控制的方法,其特征在于,步骤S10包括以下步骤:对两相静止坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员:宗剑,丰飞,卢聪聪,闫娜云,
申请(专利权)人:上海应用技术大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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