康复训练机器人及具有其的康复训练装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种康复训练机器人及具有其的康复训练装置，所述康复训练机器人包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人主体可活动地相连用于康复训练；脚固定器，所述脚固定器与所述机器人手臂相连用于固定脚，且所述脚固定器上设有按摩装置。根据本实用新型专利技术的康复训练机器人，在脚固定器上设有按摩装置，相当于在下肢训练过程中加入了按摩模式，使得在同一时刻的训练更加全面。由此，使得患者不仅可以在大范围并多模式的训练下肢关节和肌肉，还能够进行足底按摩，从而有利于促进下肢血液循环，进而有利于患者的康复。

Rehabilitation training robot and rehabilitation training device with the same

The utility model discloses a rehabilitation robot and rehabilitation training device, the rehabilitation training robot includes a robot body; the robot arm, the robot arm and the robot body is movably connected for rehabilitation training; foot fixer, the foot fixer and the robot arm is connected to the fixed foot, and the foot fixing device is provided with a massage device. According to the rehabilitation training robot of the utility model, a massage device is installed on the foot fixer, which is equivalent to adding massage mode in the lower limb training process, so that the training at the same time is more comprehensive. Therefore, the patient can not only train the lower limb joint and muscle in a wide range and multi-mode mode, but also can massage the foot, which is beneficial to promote the blood circulation of the lower limb, and then is beneficial to the rehabilitation of the patient.

【技术实现步骤摘要】
康复训练机器人及具有其的康复训练装置
本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种康复训练机器人及具有其的康复训练装置。
技术介绍
相关技术中，大部分下肢康复训练采用单一侧重某一部位和某一运动方式，没有综合训练，使得不能很好的将一种或多种训练方式进行结合。并且，单一训练预期效果不是很理想，而综合方式需要的设备多，价格昂贵，不能很好地满足用户的需求。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种康复训练机器人，所述康复训练机器人可实现不同训练方式的融合，且成本低。本技术的另一个目的在于提出一种康复训练装置，所述康复训练装置上设有上述的康复训练机器人。根据本技术第一方面实施例的康复训练机器人，包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人主体可活动地相连用于康复训练；脚固定器，所述脚固定器与所述机器人手臂相连用于固定脚，且所述脚固定器上设有按摩装置。根据本技术实施例的康复训练机器人，在脚固定器上设有按摩装置，相当于在下肢训练过程中加入了按摩模式，使得在同一时刻的训练更加全面。由此，使得患者不仅可以在大范围并多模式的训练下肢关节和肌肉的同时，还能够进行足底按摩，从而有利于促进下肢血液循环，进而有利于患者的康复。另外，根据本技术上述实施例的康复训练机器人还具有如下附加的技术特征：根据本技术的一些实施例，所述康复训练机器人还包括：小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚固定器呈预定角度，所述小腿支撑与所述机器人手臂可旋转地相连。进一步地，所述小腿支撑上设有按摩装置。根据本技术的一些实施例，所述按摩装置包括至少一个电极板，所述电极板用于发射低频脉冲以刺激经络和穴位。进一步地，所述脚固定器上设有间隔布置的多个所述电极板。根据本技术的一些实施例，所述脚固定器与所述机器人手臂可旋转地相连。根据本技术的一些实施例，在所述机器人手臂处于静止状态时，所述脚固定器与水平面呈30°到60°的夹角。根据本技术的一些实施例，所述按摩装置包括电磁按摩装置、红外按摩装置和电动按摩装置中的至少一种。根据本技术的一些实施例，所述机器人手臂包括：第一肢，所述第一肢的一端与所述机器人主体可旋转地相连；第二肢，所述第二肢的一端与所述第一肢的另一端可旋转地相连，其中，所述脚固定器安装在所述第二肢的另一端。根据本技术第二方面实施例的康复训练装置，包括：康复训练机器人，所述康复训练机器人为上述所述的康复训练机器人；用于支撑人体的人体支撑件，所述康复训练机器人的机器人手臂位于所述人体支撑件的上方。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施例的康复训练装置的示意图；图2是根据本技术实施例的康复训练机器人的示意图。附图标记：康复训练机器人100，机器人主体1，机器人手臂2，第一肢21，第二肢22，脚固定器3，按摩装置31，小腿支撑4，康复训练装置200，人体支撑件210，体模201。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。下面结合图1至图2详细描述根据本技术实施例的康复训练机器人100。根据本技术第一方面实施例的康复训练机器人100，包括：机器人主体1、机器人手臂2以及脚固定器3。具体而言，如图1和图2所示，机器人手臂2与机器人主体1可活动地相连，用于康复训练。脚固定器3与机器人手臂2相连，脚固定器3用于固定脚，且脚固定器3上设有按摩装置31。这样通过按摩装置31可以对患者的脚底进行按摩，从而能够更好的促进下肢的血液循环，进而有利于患者的康复训练。由此，通过在康复训练的过程中融入按摩的过程，从而能够实现不同训练模式的综合，进而有利于提高患者的康复训练效果。根据本技术实施例的康复训练机器人100，在脚固定器3上设有按摩装置31，相当于在下肢训练过程中加入了按摩模式，使得在同一时刻的训练更加全面。由此，使得患者不仅可以在大范围并多模式的训练下肢关节和肌肉的同时，还能够进行足底按摩，从而有利于促进下肢血液循环，进而有利于患者的康复。参照图2并结合图1，根据本技术的一些具体实施例，康复训练机器人100还包括：小腿支撑4，小腿支撑4可以用于对患者的小腿进行支撑，小腿支撑4与脚固定器3呈预定角度，这样可以在一定程度上提高患者的舒适度。小腿支撑4与机器人手臂2可旋转地相连，又因患者的小腿支撑在小腿支撑4上，这样使得通过机器人手臂2的旋转可以带动患者的小腿进行运动，从而能够更好地进行康复训练。当然，在本技术的其他实施例中，在患者的训练强度不是很高的情况下，小腿支撑4也可以取消。进一步地，参照图1和图2，小腿支撑4上设有按摩装置31。又因脚固定器3上也设有按摩装置31，这样不仅可以对患者的脚底的经络以及穴位进行按摩，还可对患者小腿上的经络以及穴位进行按摩，从而更有利于提高患者康复训练的效果。根据本技术的一些具体实施例，按摩装置31包括至少一个电极板，所述电极板用于发射低频脉冲以刺激经络和穴位。这样通过按摩装置31可以对患者的经络以及穴位进行刺激，从而有助于患者康复。其中，康复训练机器人100上还可以包括控制器，所述控制器用于控制所述电极板的接通或断开，从而有利于控制按摩装置31的打开或关闭。进一步地，脚固定器3上设有间隔布置的多个所述电极板。由此，通过设置多个所述电极板，可以进一步加快下肢血液循环，提高康复训练的效率，还可提高用户体验。例如，参照图2，脚固定器3上设有间隔布置的两个所述电极板。当然，在本技术的其他实施例中，脚固定器3上设有间隔布置的所述电极板的个数也可以为三个、四个、五个等，所述电极板的具体个数可以根据实际需要适应性设置。结合图1和图2，根据本技术的一些具体实施例，脚固定器3与机器人手臂2可旋转地相连。其中，患者的脚支撑在脚固定器3上，如此，通过机器人手臂2的旋转可以带动患者的脚的运动，从而可以通过机器人手臂2带动患者进行被动训练，进而保证康复训练的顺利进行。参照图2并结合图1，根据本技术的一些具体实施例，在机器人手臂2处于静止状态时，脚固定器3与水平面呈30°到60°的夹角。这样可以提高患者的舒适性体验，从而能够更好地进行康复训练。其中，脚固定器3与水平面之间所呈的夹角可以为30°、35°、40°、45°、50°、55°或60°等。脚固定器3与水平面之间所呈的夹角可以根据实际需要适应性设置。另外，脚固定器3与小腿支撑4之间可以呈预定角度，所述预定角度可以为60°、70°、80°、85°或90°等。所述预定角度可以根据实际需要适应性调整。根据本技术的一些具体实施例，按摩装置31包括电磁按摩装置、红外按摩装置和电动按摩装置中的至少一种。由此，可以丰富按摩的方式，从而能够为患者提供更多的选择，进而可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种康复训练机器人，其特征在于，包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人主体可活动地相连用于康复训练；脚固定器，所述脚固定器与所述机器人手臂相连用于固定脚，且所述脚固定器上设有按摩装置。

【技术特征摘要】
1.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人主体可活动地相连用于康复训练；脚固定器，所述脚固定器与所述机器人手臂相连用于固定脚，且所述脚固定器上设有按摩装置。2.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人还包括：小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚固定器呈预定角度，所述小腿支撑与所述机器人手臂可旋转地相连。3.根据权利要求2所述的康复训练机器人，其特征在于，所述小腿支撑上设有按摩装置。4.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述按摩装置包括至少一个电极板，所述电极板用于发射低频脉冲以刺激经络和穴位。5.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述脚固定器上设有间隔布置的多个所述电极板。6.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，冯亚磊，吴品弘，莫元劲，
申请(专利权)人：广东美的安川服务机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44