用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置制造方法及图纸

用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置，它涉及一种下肢外骨骼机器人助力装置。本发明专利技术解决现有的现有的外骨骼机器人存在装置和鞋不能分离，穿戴起来非常不便以及助力时间短的问题。轴承位于沉孔的外侧；弹簧的一端通过一根鲍登绳与腿部固定装置连接，弹簧的另一端通过另一根鲍登绳与连接杆的上端连接，连接杆的下端通过螺钉与足底包裹装置连接；所述鲍登绳外壳固定装置通过螺钉与腿部前包裹装置活动连接，第一绷带穿装在腿部前包裹装置的下部；第二绷带穿装在电源电机组件的夹扣中；电源电机组件与鲍登绳外壳的上端连接，鲍登绳外壳的下端固定在鲍登绳外壳固定装置上。本发明专利技术用于人体下肢外骨骼机器人上。

【技术实现步骤摘要】
用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置
本专利技术涉及一种机器人足部可调节助力装置，具体涉及一种用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置。
技术介绍
近年来，下肢踝关节外骨骼机器人在人体助力领域得到快速发展，其主要应用于正常人、老年人的助力，残疾人的康复治疗以及行走。目前，踝关节外骨骼装置主要存在以下缺点：1、现有的外骨骼大部分装置和鞋是一起的，这样穿戴起来非常不方便，对于身形不合适着，穿戴起来不舒适，影响行走，甚至对身体造成伤害；2、现有的外骨骼大部分采用鲍登绳传递力，但鲍登绳比较硬，使得绳有时产生反向力，会对驱动装置产生影响；3、现有的一部分外骨骼驱动力是垂直方向的，使得外骨骼的力臂比较小，需要驱动装置提供很大的力，而且需设计结构承受竖直方向的力；其他外骨骼驱动力采用水平方向上时，一般是每只脚用两个水平方向上的驱动力，这样两侧驱动力同步很难保证；4、现有的外骨骼大部分是驱动部分和人是分离的或驱动部分在小腿上，驱动部分和人分离的装置不能用于实际的正常人助力行走，而驱动部分在小腿上使得装置在腿上的重量很大，不利于助力，且助力时间会很短。综上，现有的外骨骼机器人存在装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置，所述足部可调节助力装置包括包括足部可调节装置(4)、腿部固定装置(2)、弹簧省力装置(3)和腰部固定装置(1)；其特征在于：所述足部可调节装置包括U型槽(15)、足底包裹装置(14)、两个轴承(18)和两个第一螺钉(17)，U型槽(15)的两侧加工有两个螺纹孔，足底包裹装置(14)上对应加工有两个沉孔，U型槽(15)通过两个第一螺钉(17)安装在足底包裹装置(14)上，每个螺钉(17)上穿装有一个轴承(18)，轴承(18)位于沉孔的外侧；足底包裹装置(14)上设置有第一连接绳(20)，所述弹簧省力装置(3)包括弹簧(11)、连接杆(12)和...

【技术特征摘要】
1.一种用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置，所述足部可调节助力装置包括包括足部可调节装置(4)、腿部固定装置(2)、弹簧省力装置(3)和腰部固定装置(1)；其特征在于：所述足部可调节装置包括U型槽(15)、足底包裹装置(14)、两个轴承(18)和两个第一螺钉(17)，U型槽(15)的两侧加工有两个螺纹孔，足底包裹装置(14)上对应加工有两个沉孔，U型槽(15)通过两个第一螺钉(17)安装在足底包裹装置(14)上，每个螺钉(17)上穿装有一个轴承(18)，轴承(18)位于沉孔的外侧；足底包裹装置(14)上设置有第一连接绳(20)，所述弹簧省力装置(3)包括弹簧(11)、连接杆(12)和两根鲍登绳(10)，弹簧(11)的一端通过一根鲍登绳(10)与腿部固定装置(2)连接，弹簧(11)的另一端通过另一根鲍登绳(10)与连接杆(12)的上端连接，连接杆(12)的下端通过第四螺钉(27)和第四螺母(26)与足底包裹装置(14)连接；腿部固定装置(2)包括腿部前包裹装置(8)、鲍登绳外壳固定装置(9)和第一绷带(25)，所述鲍登绳外壳固定装置(9)通过第三螺钉(23)和第三螺母(24)与腿部前包裹装置(8)连接，第一绷带(25)穿装...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨炽夫，郑进忠，丁振，衣淳植，王广欢，姜峰，苏浩，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23