A six DOF parallel grasping device based on parallel mechanism, which comprises a fixing frame, three degree of freedom parallel mechanism and grasping mechanism, two three DOF mechanism are symmetrically arranged on both sides of the fixed frame, grasping parallel mechanism comprises a clamp and a two translational and two Hooke hinge connecting rod by two connecting rod clamp clamp. Which of the two connecting rod clamp cross arranged and rotated through a rotating shaft connected fixedly connected with the connecting rod and the three translational DOF structure, Hooke has a vertical axis and the horizontal rod hinge shaft, one of the Hooke's joint level shaft located above the translational connecting rod, a hinge shaft is located at the level of Hooke 3D the translation link below, the Hooke rotation and translational connecting rod through the vertical rod shaft, the hinge shaft and the horizontal rod Hooke clamp connected through the connecting rod to rotate. The rotary range of the utility model is large, and the grasping ability is improved.
【技术实现步骤摘要】
一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置
本技术属于机器人
,具体地说是一种基于抓取并联机构的六自由度并联机构。
技术介绍
并联机构为动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接,具有两个或两个以上的自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。和串联机器人相比,并联机器人具有以下优点:累积误差小、精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,运动部分重量轻,速度高,动态响应好;结构紧凑,刚度高,承载能力大。少自由度并联机构是指自由度少于6的并联机构,可应用于许多适于并联机构操作但不需要全部6个自由度的工作任务。与6自由度并联机构相比,少自由度并联机构具有驱动件少、构件少、控制简单方便、易于制造、价格低廉等优点。因此,少自由度并联机构也被广泛应用在某些场合。由于受到奇异位形的限制,并联机构动平台的转动能力往往都比较小,即使是相对简单的平面并联机构,在理论上能达到的转动范围也不超过180°,实际上会更小。部分并联机构通过增加冗余驱动支链来辅助平台跨越奇异位形从而得到更大的转动能力,但冗余驱动会导致过约束从而产生内力,使机构面临复杂的控制问题;还有一部分并联机构则选择在某些支链中增加冗余驱动,但这导致了混合结构的出现,从而改变原有并联机构的载荷传递特性。在自动化生产线上,现有的并联机构方案主要是靠在并联机构的末端增加执行器(抓手或吸盘等)来实现抓取功能,这就要求在并联机构的动平台上增加辅助装置,甚至需要增设电机,直接增加了并联机构运动部件的重量,严重影响并联机构的动态特性。中国专利文献号CN103538062A,公布日2014.1.29,公开了一种四自由度 ...
【技术保护点】
一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置,包括固定架、三自由度平动机构和抓取机构,两个三自由度平动机构对称安装在固定架的两侧,其特征在于,所述抓取并联机构包括:夹钳,该夹钳由两个夹钳连杆构成,该两个夹钳连杆交叉设置且通过转轴转动连接,该两个夹钳连杆以转轴为转动进行开合运动;两个三维平动连杆,该三维平动连杆与三自由度平动结构固定连接,三自由度平动结构带动三维平动连杆在X轴、Y轴和Z轴三个方向的平移运动;两个虎克铰,该虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴,每个三维平动连杆上设一个虎克铰,该虎克铰的竖直杆轴插装入三维平动连杆中与该三维平动连杆转动连接,其中一个虎克铰向下伸出使水平杆轴位于三维平动连杆的下方,另外一个虎克铰向上伸出使水平杆轴位于三维平动连杆的上方,该虎克铰以竖直杆轴的轴线为转动中心线相对于三维平动连杆转动;其中一个夹钳连杆与位于三维平动连杆下方的虎克铰的水平杆轴转动连接,另外一个夹钳连杆与位于三维平动连杆上方的虎克铰的水平杆轴转动连接,夹钳连杆以虎克铰的水平杆轴为转动中心进行转动运动。
【技术特征摘要】
1.一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置,包括固定架、三自由度平动机构和抓取机构,两个三自由度平动机构对称安装在固定架的两侧,其特征在于,所述抓取并联机构包括:夹钳,该夹钳由两个夹钳连杆构成,该两个夹钳连杆交叉设置且通过转轴转动连接,该两个夹钳连杆以转轴为转动进行开合运动;两个三维平动连杆,该三维平动连杆与三自由度平动结构固定连接,三自由度平动结构带动三维平动连杆在X轴、Y轴和Z轴三个方向的平移运动;两个虎克铰,该虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴,每个三维平动连杆上设一个虎克铰,该虎克铰的竖直杆轴插装入三维平动连杆中与该三维平动连杆转动连接,其中一个虎克铰向下伸出使水平杆轴位于三维平动连杆的下方,另外一个虎克铰向上伸出使水平杆轴位于三维平动连杆的上方,该虎克铰以竖直杆轴的轴线为转动中心线相对于三维平动连杆转动;其中一个夹钳...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵龙海,陈强,何永和,张延亮,朱虹,
申请(专利权)人:东莞松山湖国际机器人研究院有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。