起重机的控制装置制造方法及图纸
Control device for crane
A device for controlling a crane with simultaneous lifting action and lateral movement to move the suspension along an arbitrary path and to avoid collisions with obstacles. With the use of motor driven lifting mechanism 14 12 lifting device 60 and the motor 13 driving 11 traverse mechanism of traversing device 50, and have to control the trajectory of the moving control device of mobile motor to load along any of: the moving track trajectory generation unit 24, unit load based on inferred motor rotation position and speed of mobile trajectory control motor 13, 14 of the control unit 17, to infer the hanging load according to the state 14 of the motor 28, according to load, mechanical loss torque and acceleration torque motor to calculate 13, 14 to 32 of maximum speed calculating unit operation command value speed, trajectory generation unit 24 based on maximum operation speed value of mobile trajectory calculation in crane movement again.
【技术实现步骤摘要】
起重机的控制装置
本专利技术是涉及具备由电动机驱动的提升装置和横移装置的起重机的控制装置。
技术介绍
图6表示在专利文献1中记载的现有的起重机的控制装置。在图6中，速度指令值转换电路102基于速度指令器101或者后述的速度计算电路113的输出，指示对于感应电动机203的速度指令值N#。单一型积分器103利用预先确定的加速梯度(增加值/单位时间)或者减速梯度(减少值/单位时间)，输出在达到速度指令值N#(N*＝N#)为止增加或者减少的速度设定值N*。速度调节器104输出将速度设定值N*与由速度检测器107进行的速度检测值n的偏差设为零这样的力矩指令值τ*。另外，磁通量指令值计算器105根据速度检测值n对磁通量指令值φ*进行计算并输出。在矢量计算器106中，根据力矩指令值τ*以及磁通量指令值φ*，输出对逆变器202进行矢量控制的控制信号。由此，交流电源201的电力通过逆变器202被转换为期望的电压以及频率的交流电力而供给到感应电动机203，进行电动机203的可变速控制。图7是表示速度指令值N#与速度设定值N*的关系的时序图。在图7中，若使正转方向的速度指令值N#在时刻...
【技术保护点】
一种起重机的控制装置，其具备利用提升用电动机对提升机构进行驱动的提升装置，以及利用横移用电动机对横移机构进行驱动的横移装置，所述起重机的控制装置通过控制所述提升用电动机以及所述横移用电动机来对所述提升机构以及所述横移机构进行驱动，从而使吊物沿规定的移动轨迹移动，并且所述起重机的控制装置的特征在于，具备：轨迹生成单元，其生成所述吊物的移动轨迹，以使所述吊物可通过任意的目标地点；电动机控制单元，其基于所述移动轨迹分别对各个所述电动机的旋转位置以及速度进行控制；荷重推断单元，其根据所述用电动机的状态量来推断所述吊物的荷重；以及速度计算单元，其根据利用所述荷重推断单元推断出的所述吊...
【技术特征摘要】
2016.03.16 JP 2016-0518471.一种起重机的控制装置，其具备利用提升用电动机对提升机构进行驱动的提升装置，以及利用横移用电动机对横移机构进行驱动的横移装置，所述起重机的控制装置通过控制所述提升用电动机以及所述横移用电动机来对所述提升机构以及所述横移机构进行驱动，从而使吊物沿规定的移动轨迹移动，并且所述起重机的控制装置的特征在于，具备：轨迹生成单元，其生成所述吊物的移动轨迹，以使所述吊物可通过任意的目标地点；电动机控制单元，其基于所述移动轨迹分别对各个所述电动机的旋转位置以及速度进行控制；荷重推断单元，其根据所述用电动机的状态量来推断所述吊物的荷重；以及速度计算单元，其根据利用所述荷重推断单元推断出的所述吊物的荷重、机械损失力矩和加速力矩，分别对各个所述电动机的可运转最大速度指令值进行计算，在所述起重机的动作中，所述轨迹生成单元基于所述可运转最大速度指令值对所述移动轨迹进行再次计算。2.根据权利要求1所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述提升装置与所述横移装置能够同时动作，所述轨迹生成单元基于至少包括所述移动轨迹的起点以及终点在内的参数、以及所述提升用电动机和所述横移用电动机的速度，对所述移动轨迹进行再次计算。3.一种起重机的控制装置，其具备利用提升用电动机对提升机构进行驱动的提升装置，以及利用横移用电动机对横移机构进行驱动的横移装置，所述起重机的控制装置用于通过控制所述提升用电动机以及所述横移用电动机来对所述提升机构以及所述横移机构进行驱动，从而使吊物沿规定的移动轨迹移动，并且所述起重机的控制装置的特征在于，具备：轨迹生成单元，其生成所述吊物的移动轨迹，以使所述吊物可通过任意的目标地点...
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