一种双冗余CAN总线数据发送方法技术

本发明专利技术为了提高数据传输的实时性及降低数据在两个通道传输的延迟差，基于双冗余通道数据同发同收技术提供了一种在双冗余CAN总线网络中实现双冗余CAN总线数据发送的方法，包括如下步骤：（1）对待发送的数据进行整理，并根据预先确定的发送实时性优先级由高到低对数据进行分类；（2）为经过步骤（1）的分类后得到的数据分配不同的消息标识符；（3）同时向两个CAN控制器写入数据，启动数据的发送。本方法不需要现有技术中复杂的通道切换检测方法，并且能够进一步提高CAN总线通信的可靠性；同时，降低了相同数据在两个总线上发送时的传输延迟。

Data transmission method of double redundancy CAN bus

The present invention in order to improve the real time of data transmission and reduce the data on the two channel transmission delay, dual redundant channel data based on the same hair with the technology provides a method for implementing a dual redundant CAN bus data transmission in the dual redundant CAN bus network, which comprises the following steps: (1) to send data according to the arrangement, and send real-time predetermined priority from high to low for data classification; (2) after step (1) the classification of the data distribution message identifier different; (3) to write data to the two CAN controller at the same time, start sending data. This method does not need the channel switching detection method in the prior art complex, and can further improve the reliability of CAN bus communication; at the same time, reduce the transmission of the same data sent in two on the bus when the delay.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于数据通信
，更具体地，涉及一种双冗余CAN总线数据发送方法。
技术介绍
CAN总线具有标准帧和扩展帧两种帧类型，标准帧采用11位的标识符，扩展帧采用29位的标识符。双冗余CAN总线网络的帧类型可为标准帧，也可为扩展帧。CAN总线的数据帧主要由仲裁场、控制场和数据场组成。仲裁场由CAN消息标识符构成，CAN消息标识符用于表征该消息的功能，例如通道检测帧的CAN消息标识符用于表征该数据帧为通道检测帧，同时对CAN通信起仲裁的作用。数据场携带CAN消息数据。应用传统的单CAN总线的控制网络时，有时会出现某些失效环节，比如主干线故障、分支线故障、驱动电路故障等。因此，双冗余CAN总线网络能够很好地克服上述缺点。就此，申请人开展了双冗余CAN总线网络的应用研究，先后尝试采用了双冗余通道热切换技术以及双冗余通道数据同发同收技术。双冗余通道热切换技术是将双冗余CAN总线的一个通道作为工作通道，另外一个通道热备份。当工作通道出现故障时，切换到备份通道，备份通道作为工作通道继续本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在双冗余CAN总线网络基于双冗余通道数据同发同收技术的数据发送方法，所述双冗余CAN总线网络包括一个处理器及与该处理器连接的两条CAN总线，两条CAN总线上均依次连接有CAN总线控制器和CAN总线驱动器，通信数据在所述两条CAN总线上同时发送，其特征在于，所述数据发送方法包括如下步骤：（1）对待发送的数据进行整理，并根据预先确定的发送实时性优先级由高到低对数据进行分类；（2）为经过步骤（1）的分类后得到的数据分配不同的消息标识符；（3）同时向两个CAN控制器写入数据，启动数据的发送。

【技术特征摘要】
2013.10.10 CN 201320623831.51.一种在双冗余CAN总线网络基于双冗余通道数据同发同收技术的数据发送方法，所述双
冗余CAN总线网络包括一个处理器及与该处理器连接的两条CAN总线，两条CAN总线
上均依次连接有CAN总线控制器和CAN总线驱动器，通信数据在所述两条CAN总线上
同时发送，其特征在于，所述数据发送方法包括如下步骤：
（1）对待发送的数据进行整理，并根据预先确定的发送实时性优先级由高到低对数据进
行分类；
（2）为经过步骤（1）的分类后得到的数据分配不同的消息标识符；
（3）同时向两个CAN控制器写入数据，启动数据的发送。
2.根据权利要求1所述的数据发送方法，其特征在于，所述步骤（2）和步骤（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小军，李向阳，孙招凤，李荣，梁财海，许进亮，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11