用于车辆停车的路沿检测制造技术

公开了用于停车的路沿检测的系统和方法。示例车辆停车辅助系统包括处理器和存储器。存储在存储器中的示例程序配置为基于路沿的估计位置使用一组操纵来移动车辆以将车辆停放在停车空间中。示例程序还配置为将第一横摆率与参考横摆率进行比较，以检测车辆何时接触路沿。另外，示例程序配置为基于路沿的实际位置使用调整的一组操纵来移动车辆。

Road edge detection for vehicle parking

Systems and methods for road edge detection for parking are disclosed. An example vehicle parking assist system includes a processor and a memory. The sample program stored in the memory is configured to move the vehicle based on the estimated location along the path, using a set of controls to park the vehicle in the parking space. The sample program is also configured to compare the first yaw rate to the reference yaw rate to detect when the vehicle is touching the road edge. In addition, the sample program is configured to move the vehicle using an adjusted set of controls based on the actual location along the road edge.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆停车的路沿检测
本公开总体上涉及辅助停车，并且更具体地涉及用于车辆停车的路沿检测。
技术介绍
半自主车辆配备有当由驾驶员激活时辅助某些驾驶任务的系统，例如辅助停车模块。辅助停车模块辅助驾驶员感测潜在停车空间，规划进入停车空间的路径，以及进行横向、纵向和变速器档位控制以将车辆操纵进入到停车空间中。当前车辆位置和航向角的精确估计对于路径规划以及横向和纵向控制任务是重要的。传统上，使用里程计和/或横摆率传感器来完成。里程计基于车轮的转速和车轮的周长来确定行驶的距离。在狭窄的街道上，将车辆停放在街道上通常涉及停车，使得车辆的一部分在街道上并且车辆的一部分在路沿上。然而，路沿可以使里程计不准确。因此，路沿会导致路径规划以及横向和纵向控制任务困难。
技术实现思路
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的方面，并且不应当用于限制权利要求。如对于本领域的普通技术人员来说显而易见的，在检查以下附图和详细描述的基础上，根据本文描述的技术可预期其它实施方式，并且这些实施方式旨在在本申请的范围内。示例性实施例提供了用于停车的路沿检测的系统和方法。示例车辆停车辅助系统包括处理器和存储器。存储在存储器中的示例程序配置为基于路沿的估计位置使用一组操纵来移动车辆以将车辆停放在停车空间中。示例程序还配置为将第一横摆率与参考横摆率进行比较，以检测车辆何时接触路沿。另外，示例程序配置为基于路沿的实际位置使用调整的一组操纵来移动车辆。辅助停放车辆的示例方法包括基于路沿的估计位置使用一组操纵来移动车辆以将车辆停放在停车空间中。示例方法还包括将第一横摆率与参考横摆率进行比较，以检测车辆何时接触路沿。示例方法还包括基于路沿的实际位置使用调整的一组操纵来移动车辆。计算机可读介质包含指令，所述指令在被执行时使用一组操纵来移动车辆，以将车辆停放在停车空间中。该组操纵基于路沿的估计位置。另外，指令在被执行时使得车辆将第一横摆率与参考横摆率进行比较，以检测车辆何时接触路沿。所述指令在被执行时还使用调整的一组操纵移动车辆，所述调整的一组操纵基于检测路沿的实际位置。附图说明为了更好地理解本专利技术，可以参照以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且相关的元件可以省略，或者在一些情况下，可以夸大比例，以便强调和清楚地示出本文所描述的新颖特征。此外，如本领域中已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记表示多个视图中的相应部分。图1示出了根据本公开的教导的检测路沿；图2是示出了图1的车辆的电子部件的框图；图3示出了图1的路沿检测器的示例实施方式；图4A、4B和4C描绘了当检测路沿时图1的车辆的横摆率的曲线图；图5A、5B和5C描绘了图1的车轮和车辆之间的横摆率差的曲线图；图6A、6B和6C描绘了图1的车轮和车辆之间的归一化横摆率差的曲线图；图7是可以由图2的电子部件实现的在辅助停车期间检测路沿的示例方法的流程图；图8是可以由图2的电子部件实现的检测路沿的示例方法的流程图。具体实施方式尽管本专利技术可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应当理解的是本公开被认为是本专利技术的实例并且不旨在将本专利技术限制于所示的具体实施例。正在制造具有停车辅助特征的车辆(例如，小汽车，卡车，厢式货车，运动型多用途车等)，停车辅助特征辅助驾驶员利用距离传感器(例如超声波传感器、雷达(RADAR)、激光雷达(LiDAR)等)和/或视觉传感器(例如摄像机、红外传感器等)找到潜在的停车位。包含路沿的停车空间(例如，跨骑在路沿上的停车空间、使车辆非常接近路沿停放的停车空间、人行道上的停车空间等)干扰路径规划以及横向和纵向控制任务，除非检测并补偿路沿的存在。例如，如果系统在规划车辆的路径时不考虑路沿的爬升，则路径可能通过允许车轮滑动/滑离路沿，或者通过以不适当的角度接触路沿而导致对车辆的损坏。作为另一个例子，当车轮爬上路沿时，行驶的距离不能通过里程计适当地计算。这导致估计的车辆位置和航向角中的误差。这可能导致车辆的不可接受的最终位置，或者甚至车辆相对于周围物体的不可接受的运动。根据路沿轮廓、高度、材料和/或颜色等，用视觉传感器检测路沿可能是困难的。图1示出了根据本公开的教导来检测路沿100。图1示出了车辆102遇到路沿100，同时自主地操纵进入停车空间104。示例停车空间104跨骑路沿100。或者，在一些示例中，停车空间104完全在升高部分106(例如人行道)上或在靠近路沿100的街道108上。车辆102是任何类型的道路车辆(例如，小汽车、卡车、厢式货车、运动型多用途车辆等)。车辆102可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或任何其他类型的合适车辆。车辆102包括具有发动机、变速器、悬架和驱动轴的动力传动系统。车辆102还包括标准部件(未示出)，例如仪表板、可调节座椅、一个或多个电池、包括压缩机和电子膨胀阀的暖通空调(HVAC)系统、挡风玻璃、车门、车窗、安全带、安全气囊和轮胎。车辆102包括停车辅助系统110、转向控制系统112、节气门控制系统114、制动控制系统116和路沿检测器118。停车辅助系统110检测停车空间104并规划路径以将车辆102操纵到停车空间104。在所示示例中，停车辅助系统110通信地连接到超声波传感器120、RADAR传感器122和/或LiDAR传感器124。超声波传感器120、RADAR传感器122、和/或LiDAR传感器124检测对象(例如，其他车辆、树木、垃圾桶等)的位置和尺寸以限定停车空间104。停车辅助系统110通信地连接到转向控制系统112、节气门控制系统114和制动控制系统116，以将车辆102操纵到停车空间104中。路沿检测器118通信地连接到测量车辆102的横摆率的横摆率传感器126、测量前右车轮130a的转速的右前(FR)车轮转速传感器128a、测量前左车轮130b的转速的左前(FL)车轮转速传感器128b、测量后右车轮130c的转速的右后(RR)车轮转速传感器128c、以及测量左后车轮130d的转速的左后(RL)车轮转速传感器128d。如下面更详细讨论的，基于横摆率传感器126和车轮转速传感器128a、128b、128c和128d的测量，路沿检测器118(a)检测车轮130a、130b、130c和130d何时接触路沿100，并且(b)识别车轮130a、130b、130c和130d中的一个车轮中的哪一个接触路沿100。停车辅助系统110基于来自车轮转速传感器128a、128b、128c和128d以及横摆率传感器126的测量来跟踪车辆102的位置。停车辅助系统110通信地连接到路沿检测器118。当车轮130a、130b、130c和130d中的一个接触路沿100时，路沿检测器118通知停车辅助系统110。然后，停车辅助系统110重新计算车辆102的位置和/或重新规划车辆102进入停车空间104的路径。在一些停车操纵中，车辆102可以多于一次接触路沿100。例如，最初，右后车轮130c可以接触和/或攀爬路沿100，接着是右前车轮130a接触和/或攀爬路沿100。在这样的示例中，停车辅助系统110可以在每个车轮130a、130b、130c和130d接触本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆，包含：路沿检测器，所述路沿检测器配置为将第一横摆率与参考横摆率进行比较以检测路沿的实际位置；和转向控制单元，所述转向控制单元配置为：在检测到所述路沿之前，基于所述路沿的估计位置将所述车辆操纵进入到停车空间；和响应于检测到所述路沿，基于所述路沿的实际位置将车辆操纵进入到所述停车空间中。

【技术特征摘要】
2016.03.14 US 15/069,3611.一种车辆，包含：路沿检测器，所述路沿检测器配置为将第一横摆率与参考横摆率进行比较以检测路沿的实际位置；和转向控制单元，所述转向控制单元配置为：在检测到所述路沿之前，基于所述路沿的估计位置将所述车辆操纵进入到停车空间；和响应于检测到所述路沿，基于所述路沿的实际位置将车辆操纵进入到所述停车空间中。2.根据权利要求1所述的车辆，包括配置为测量所述车辆的所述参考横摆率的横摆率传感器。3.根据权利要求1所述的车辆，包括配置为测量与所述车辆的第一车轴相关联的车轮的转速的第一车轮转速传感器；并且其中所述路沿检测器配置为基于来自所述第一车轮转速传感器的测量值计算所述第一横摆率。4.根据权利要求3所述的车辆，包括配置为测量与所述车辆的第二车轴相关联的车轮的转速的第二车轮转速传感器；并且其中所述路沿检测器配置为基于来自所述第二车轮转速传感器的测量值计算所述参考横摆率。5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述路沿检测器配置为当所述参考横摆率与所述第一横摆率之间的差值满足阈值时确定所述车辆接触所述路沿。6.根据权利要求1所述的车辆，其中当将所述第一横摆率与所述参考横摆率进行比较时，所述路沿检测器检测与所述车辆的后车轴相关联的第一组车轮中的一个何时接触所述路沿，其中所述路沿检测器配置为：将第二横摆率与所述参考横摆率进行比较，以检测与所述车辆的前车轴相关联的第二组车轮中的一个何时接触所述路沿；和当所述车辆接触所述路沿时，基于所述参考横摆率、所述第一横摆率和所述第二横摆，确定哪一个车轮接触所述路沿。7.一种车辆停车辅助系统，包含：处理器；存储在存储器中的程序，所述程序配置为：基于路沿的估计位置使用一组操纵来移动车辆，以将所述车辆停放在停车空间中；将第一横摆率与参考横摆率进行比较以检测所述车辆何时接触所述路沿；和基于所述路沿的实际位置使用调整的一组操纵来移动所述车辆。8.根据权利要求7所述的停车辅助系统，包括用于测量所述车辆的所述参考横摆率的横摆率传感器。9.根据权利要求7所述的停车辅助系统，包括第一车轮转速传感器，所述第一车轮转速传感器配置为测量与所述车辆的第一车轴相关联的车轮的转速；并且其中存储在所述存储器中的所述程序配置为基于来自所述第一车轮转速传感器的测量值来计算所述第一横摆率。10.根据权利要求9所述的停车辅助系统，包括第二车轮转速传感器，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：凯尔·西蒙斯，徐力，埃里克·洪特·曾，托马斯·爱德华·皮卢蒂，道格拉斯·布卢，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US