一种服务型机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种服务型机器人，包括两组机械臂机构、行走机构、人机交流机构、用于连接各机构的躯干机构和用于供电的电源机构；两组机械臂机构安装在躯干机构两侧，行走机构安装在驱动机构下方，人机交流机构布置在躯干机构前方，电源模块安装在躯干机构内部。该服务型机器人可以实现指定区域范围内移动、通过摄像头、喇叭或触摸屏幕进行人机交互、通过机械臂的执行末端进行产品展示等功能，在产品展示方面具有一定的实用性和便利性。

A service robot

The utility model discloses a service robot, including two mechanical arm mechanism, running mechanism, man-machine communication mechanism for the agencies and institutions connected trunk power supply mechanism for power supply; two sets of mechanical arm mechanism is arranged on both sides of the trunk, the walking mechanism is installed below the drive mechanism, the man-machine communication mechanism is arranged in the trunk body front, power supply module installed in the trunk inside. The service robot can achieve the designated area within the scope of the mobile, through the camera, speakers or touch screen human-computer interaction, through the implementation of the end of mechanical arm for the product display and other functions, has a certain practicality and convenience in product display.

【技术实现步骤摘要】
一种服务型机器人
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种服务型机器人。
技术介绍
服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它的应用范围很广，可以从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。针对展厅产品展示的应用场景，传统的展示方法是通过纸质宣传单、宣传册或者通过荧幕播放宣传片来实现，缺乏互动性；如果想要对产品有更多的了解，除了通过咨询现场人员的途径外，没有其他有效途径可以获取信息。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种服务型机器人，能够通过人机交互系统与机器人产生互动，获取更多产品信息；机器人可以进行移动，在设定范围内来回运动，满足产品宣传需求；机械臂可以进行简单的摇臂运动，使操作者更好的操作，并且可以通过改变执行末端结构来实现多种功能。本技术公开了一种服务型机器人，包括两组机械臂机构、行走机构、人机交流机构、用于连接各机构的躯干机构和用于供电的电源机构；躯干机构为一中空外壳，两相对侧面开有供机械臂机构伸出的安装孔；机械臂机构包括连接件、可绕自身一端旋转的摇臂、可绕自身一端旋转的执行末端、驱动摇臂旋转的摇臂驱动装置、驱动执行末端旋转的执行驱动装置；摇臂驱动装置的固定端位于躯干机构内部，活动端穿过所述安装孔伸出躯干机构；连接件一端固定在躯干机构的内部，另一端固定有摇臂驱动装置的固定端；摇臂一端与摇臂驱动装置的活动端连接，另一端与执行驱动装置的固定端连接；执行驱动装置的活动端与执行末端连接；行走机构安装在躯干机构的下方；人机交流机构包括麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头、红外感应器和电路板；麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头布置在所述躯干机构的正面，布置有信息处理模块的中央处理电路板安装在躯干机构内部，机械臂机构、红外感应器、摄像头、麦克风、喇叭、触摸屏幕分别与信息处理模块连接；电池模块安装在躯干机构内部，分别与机械臂机构、行走机构、人机交流机构连接。优选的实施方式，摇臂驱动装置包括摇臂伺服电机和谐波传动减速器，所述连接件为具有两个相互垂直侧板的L型连接件，L型连接件一侧板固定在所述躯干机构内，另一侧板固定有摇臂伺服电机本体；谐波传动减速器的刚性齿轮固定在L型连接器摇臂伺服电机固定面的相对面上；摇臂伺服电机转轴穿过L型连接件，与谐波传动减速器的波发生器内孔连接；摇臂谐波传动减速器的柔性齿轮固定在摇臂的根部端上。优选的实施方式，执行驱动装置包括执行伺服电机，执行伺服电机本体固定在执行末端上，转轴与摇臂末端连接固定。优选的实施方式，行走机构为三轮机构，其中包括两组主动轮装置和一组万向轮装置，所述主动轮装置包括移动伺服电机和主动轮；万向轮装置包括万向节和从动轮；两组主动轮装置互相平行安装在躯干机构的下方；万向轮装置安装在躯干机构的下方，安装位置不在两组主动轮装置的主动轮连线上；所述主动轮、万向轮底面在同一水平面上。优选的实施方式，在躯干机构的上方，还安装有仿真人体头部的头部外壳，所述喇叭、摄像头、红外感应器安装在头部外壳内。优选的实施方式，麦克风安装在触摸屏幕内部，所述触摸屏幕安装在其中一组机械臂机构的执行末端上。优选的实施方式，执行末端上安装有末端旋转臂，所述末端机械臂包括末端伺服电机、末端机械臂、末端连接件，末端伺服电机本体固定在执行末端上，末端机械臂根部端与伺服电机转轴连接，可绕末端机械臂外伸端末端转动的末端连接件安装在末端机械臂外伸端末端。该服务型机器人具有移动、人机语音交互、触屏控制显示交互、展示产品等功能，适用于展厅使用场景，具有良好的互动性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术实施例的服务型机器人三维示意图；图2是本技术实施例的躯干机构剖面视图；图3是本技术实施例的摇臂机构三维示意图；图4是本技术实施例的摇臂机构零件爆炸视图；图5是本技术实施例的谐波减速传动器的示意图；图6是本技术实施例的的移动机构透视正视图；图7是本技术实施例的的驱动轮装置的结构示意图；图8是本技术实施例的的万向轮装置的结构示意图；图9是本技术实施例的头部机构透视三维示意图；图10是本技术实施例的机构连接关系示意图；图11是本技术实施例的加装末端机械臂的摇臂机构示意图；具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。图1示出了本实施例的服务型机器人三维图，该服务型机器人包括有躯干机构101、第一机械臂104、第二机械臂102、头部外壳103、行走机构105。图2示出了本实施例的躯干机构剖视图，躯干结构101为一个中空外壳结构，材料可以选用铝板、钢板组装而成，躯干结构101内部下端固定有电源模块204，电源模块布置在下方的好处是可以降低该机器人的重心，提高稳定性。在躯干机构101内壁上固定有电路板202，上端内壁上固定有L型连接板201，摇臂伺服电机203为第二机械臂102的摇臂伺服电机；摇臂伺服电机203的本体固定在所述L型连接板的一面上，并且处于躯干机构101内部，转轴通过躯干机构101侧板的开孔伸出躯干机构101外置。第一机械臂104和第二机械臂102结构一致，对称布置在躯干机构101的两侧面上，图3示出了机械臂的三维示意图，图4示出了机械臂的零件爆炸示意图，为了更清楚的表达结构关系，紧固件在图中省略。机械臂102包括摇臂伺服电机203、L型连接板201、连接板一402、谐波传动减速器402、连接板二404、传动臂405、连接板三406、连接板四407、执行末端408、执行伺服电机409。图5示出了谐波传动减速器的结构示意图，谐波传动减速器包括带有内齿圈的刚性齿轮501、带有外齿圈的柔性齿轮503、波发生器502；工作原理为依波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动；作为减速器使用时，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出的形式，具有减速比高、精度高、安装简便、体积小、重量轻转矩容量高等特点。机械臂各个零件的连接关系如下：L型连接板401具有两相互垂直的侧板，一侧板固定在所述躯干机构101的内壁上，另一侧板上固定有驱动伺服电机203本体；连接板一402与L型连接板401紧固一体，摇臂伺服电机203的转轴穿过L型连接板401和连接板一402，与谐波传动减速器403的波发生器连接，摇臂谐波传动减速器403的刚性齿轮固定在连接板一402的一面上，连接板一404与摇臂405紧固一体；加固板403两面分别与连接板一404与摇臂谐波传动减速器402的柔性齿轮连接一体；连接板二406与摇臂405紧固一体，连接板四407与执行末端408连接，执行伺服电机409的转轴穿过执行末端408和连接板四407，与连接板三406连接一体，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种服务型机器人，其特征在于：包括两组机械臂机构、行走机构、人机交流机构、用于连接各机构的躯干机构和用于供电的电源机构；躯干机构为一中空外壳，两相对侧面开有供机械臂机构伸出的安装孔；机械臂机构包括连接件、可绕自身一端旋转的摇臂、可绕自身一端旋转的执行末端、驱动摇臂旋转的摇臂驱动装置、驱动执行末端旋转的执行驱动装置；摇臂驱动装置的固定端位于躯干机构内部，活动端穿过所述安装孔伸出躯干机构；连接件一端固定在躯干机构的内部，另一端固定有摇臂驱动装置的固定端；摇臂一端与摇臂驱动装置的活动端连接，另一端与执行驱动装置的固定端连接；执行驱动装置的活动端与执行末端连接；行走机构安装在躯干机构的下方；人机交流机构包括麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头、红外感应器和电路板；麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头布置在所述躯干机构的正面，布置有信息处理模块的中央处理电路板安装在躯干机构内部，机械臂机构、红外感应器、摄像头、麦克风、喇叭、触摸屏幕分别与信息处理模块连接；电池模块安装在躯干机构内部，分别与机械臂机构、行走机构、人机交流机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种服务型机器人，其特征在于：包括两组机械臂机构、行走机构、人机交流机构、用于连接各机构的躯干机构和用于供电的电源机构；躯干机构为一中空外壳，两相对侧面开有供机械臂机构伸出的安装孔；机械臂机构包括连接件、可绕自身一端旋转的摇臂、可绕自身一端旋转的执行末端、驱动摇臂旋转的摇臂驱动装置、驱动执行末端旋转的执行驱动装置；摇臂驱动装置的固定端位于躯干机构内部，活动端穿过所述安装孔伸出躯干机构；连接件一端固定在躯干机构的内部，另一端固定有摇臂驱动装置的固定端；摇臂一端与摇臂驱动装置的活动端连接，另一端与执行驱动装置的固定端连接；执行驱动装置的活动端与执行末端连接；行走机构安装在躯干机构的下方；人机交流机构包括麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头、红外感应器和电路板；麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头布置在所述躯干机构的正面，布置有信息处理模块的中央处理电路板安装在躯干机构内部，机械臂机构、红外感应器、摄像头、麦克风、喇叭、触摸屏幕分别与信息处理模块连接；电池模块安装在躯干机构内部，分别与机械臂机构、行走机构、人机交流机构连接。2.如权利要求1所述的服务型机器人，其特征在于：摇臂驱动装置包括摇臂伺服电机和谐波传动减速器，所述连接件为具有两个相互垂直侧板的L型连接件，L型连接件一侧板固定在所述躯干机构内，另一侧板固定有摇臂伺服电机本体；谐波传动减速器的刚性齿轮固定在L型连...

【专利技术属性】
技术研发人员：周雪峰，程韬波，曹永军，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44