一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人制造技术

本发明专利技术实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人，通过第一电机驱动第一蜗杆旋转，带动与第一蜗轮的左旋螺旋齿啮合的第一蜗轮，右旋螺旋齿啮合的第二蜗轮反向同步旋转，第一蜗轮通过第一传动轴带动第一导线夹持部同步动作，第二蜗轮通过第二传动轴带动第二导线夹持部反向同步动作，实现了第一导线夹持部和第二导线夹持部的张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线，完成对导线断股的修复工作，解决了我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致的出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。

Wire repairing mechanism and robot mounted on live working robot

The embodiment of the invention provides a wire repair mechanism installed on live robot and robot, the first motor driving the first worm rotation drives the first worm wheel and worm gear tooth meshing the first left-handed screw, screw spiral tooth worm gear second reverse synchronous rotation, the first worm gear drives the first wire through the first transmission shaft clamping part synchronous action, second worm gear through the second drive shaft drives second wire clamping action of synchronous reverse, realized the first wire clamp part and second wire clamping opening and closing movement of the placing, repair film wrapped wire clamping part and second wire clamping part for clamping wire parts in the first line of the the completion of the repair work, broken wire strands, solve the transmission lines in China are mostly through the hills, mountain wilderness area, leading to the emergence of broken strand wire When the phenomenon occurs, the manual repair has technical problems of great workload and danger.

【技术实现步骤摘要】
一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人
本专利技术涉及一种输电线路检修领域，尤其涉及一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人。
技术介绍
随着我国经济的快速发展，国民的日常生产和生活对电能的需求逐渐增长，输电线路的里程也越来越长。输电线路作为电力系统的主要组成部分，是电力系统安全稳定运行的基础。目前，我国境内长距离电力输配的主要方式是高压和超高压架空输电线，高压输电线绝大多数采用钢芯铝绞线，而钢芯铝绞线在风力、覆冰、温度等外界因素综合作用下，会产生局部疲劳损伤引起局部断股。如果存在断股缺陷的输电线不及时维修更换，不仅会增加输电导线的局部温度异常，严重时会造成输电线路断裂。我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致了出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人，解决了我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致的出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。本专利技术提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，包括：第一电机，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴和第二传动轴；第一夹持臂包括第一导线夹持部和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部，第二夹持臂包括第二导线夹持部和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部；第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆，第一蜗轮和第二蜗轮；第一电机的驱动端与第一蜗杆同轴连接；第一蜗杆的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；第一蜗杆上的左旋螺旋齿与第一蜗轮啮合，第一蜗杆上的右旋螺旋齿与第二蜗轮啮合；第一蜗轮与第一传动轴通过D型轴连接；第二蜗轮与第二传动轴通过D型轴连接；其中，当第一电机的驱动端驱动第一蜗杆带动第一导线夹持部和第二导线夹持部进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线。优选地，本专利技术提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括第一壳体，第一壳体内包括第一蜗轮蜗杆机构，第一传动轴，第二传动轴和第一电机。优选地，本专利技术提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括升降机构，升降机构包括第一伸缩机构和第二壳体，第一伸缩机构安装于第二壳体内，第一伸缩机构包括第一丝杆，第一套筒，第二电机和第一齿轮组；第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合；第二电机的驱动端与第一齿轮通过D型轴连接；第一丝杆的传动轴与第二齿轮通过D型轴连接；第一丝杆的径向表面设有第一螺旋齿，第一套筒的内壁设有与第一螺旋齿匹配的第一螺纹；第一伸缩机构垂直设置于第二壳体内的底部；第一套筒与第一壳体的底部垂直固定连接。优选地，本专利技术提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括推送机构，推送机构包括第三壳体，第二伸缩机构，第三伸缩机构和送料架；第三壳体包括第三垂直子壳体和第三水平子壳体；第三垂直子壳体内包括第二伸缩机构和送料架；第三水平子壳体内包括第三伸缩机构；送料架用于置放至少2片修复片，至少2片修复片位置关系为相互叠加；第三垂直子壳体与第二壳体卯榫连接；第三垂直子壳体与第二壳体连接的一侧还开设有送料口，送料口的水平位置与第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位对应，送料口为修复片从推送机构传输到升降机构上的第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的通道口；第二伸缩机构包括第二丝杆，第二套筒，第三电机和第二齿轮组；第二齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮啮合；第三电机的驱动端与第三齿轮通过D型轴连接；第二丝杆的传动轴与第四齿轮通过D型轴连接；第二丝杆的径向表面设有第二螺旋齿，第二套筒的内部设有与第二螺旋齿匹配的第二螺纹；第二伸缩机构垂直设置于第三壳体内的底部；第二套筒与送料架的底部固定连接；第三伸缩机构包括第三丝杆，第三套筒，第四电机和第三齿轮组；第三齿轮组包括第五齿轮和第六齿轮，第五齿轮和第六齿轮啮合；第四电机的驱动端与第五齿轮通过D型轴连接；第三丝杆的传动轴与第六齿轮通过D型轴连接；第三丝杆的径向表面设有第三螺旋齿，第三套筒的内部设有与第三螺旋齿匹配的第三螺纹；第三伸缩机构设置于第三水平子壳体内，第三伸缩机构设置于送料口的对立侧，与送料口的水平位置对应；第三伸缩机构用于将送料架上的修复片推送出送料口，并最终位于第一夹持部和第二夹持部的夹持导线部位上。优选地，送料架为两面开口的中空结构；送料架对应于送料口的两个垂直面，开设至少2层用于水平放置修复片的载物槽；送料架对应于送料口的对立面，开设U形限位槽，用于限制送料架被第二套筒推送的高度。优选地，本专利技术提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括第四伸缩机构，第四伸缩机构水平设置于第三垂直子壳体内的顶部；第四伸缩机构包括第四丝杆，第四套筒，第五电机和第四齿轮组；第四齿轮组包括第七齿轮和第八齿轮，第七齿轮和第八齿轮啮合；第五电机的驱动端与第七齿轮通过D型轴连接；第四丝杆的传动轴与第八齿轮通过D型轴连接；第四丝杆的径向表面设有第四螺旋齿，第四套筒的内部设有与第四螺旋齿匹配的第四螺纹；第四套筒的直径比导线的直径大。优选地，本专利技术提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括阻挡机构，阻挡结构设置于第一导线夹持部和第二导线夹持部对应于送料口的对侧，用于防止从送料口传输至第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位上的修复片滑落。优选地，阻挡机构具体为锁紧钩。优选地，本专利技术提供的一种安装于带电作业机器人的导线修复机构还包括摆动机构，摆动机构包括U形传动夹，第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴，第六电机和第四壳体；第四壳体内包括第二蜗轮蜗杆机构，第三传动轴和第六电机；第二蜗轮蜗杆机构包括第二蜗杆和第三蜗轮；第六电机的驱动端与第二蜗杆同轴连接；第二蜗杆的螺旋齿与第三蜗轮啮合；第三蜗轮与第三传动轴通过键连接；U形传动夹的开口部分与第三传动轴的两个轴向端面固定连接；U形传动夹非开口部分与第三垂直子壳体卯榫连接。优选地，第三垂直子壳体与第二壳体通过燕尾槽连接；U形传动夹非开口部分与第三垂直子壳体通过燕尾槽连接。本专利技术还提供了一种带电作业机器人，包括以上任意一项所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，行走机构，控制机构和横梁；行走机构固定设置于横梁的上端；控制机构固定设置于横梁的下端；导线修复机构安装于横梁的前端，第四壳体与横梁卯榫连接。从以上技术方案，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，包括：第一电机，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴和第二传动轴；第一夹持臂包括第一导线夹持部和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部，第二夹持臂包括第二导线夹持部和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部；第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆，第一蜗轮和第二蜗轮；第一电机的驱动端与第一蜗杆同轴连接；第一蜗杆的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；第一蜗杆上的左旋螺旋齿与第一蜗轮啮合，第一蜗杆上的右旋螺旋齿与第二蜗轮啮合；第一蜗轮与第一传动轴通过D型轴连接；第二蜗轮与第二传动轴通过D型轴连接；其中，当第一电机的驱动端驱动第一蜗杆带动第一导线夹持部和第二导线夹持部进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，包括：第一电机，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴和第二传动轴；第一夹持臂包括第一导线夹持部和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部，第二夹持臂包括第二导线夹持部和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部；第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆，第一蜗轮和第二蜗轮；第一电机的驱动端与第一蜗杆同轴连接；第一蜗杆的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；第一蜗杆上的左旋螺旋齿与第一蜗轮啮合，第一蜗杆上的右旋螺旋齿与第二蜗轮啮合；第一蜗轮与第一传动轴通过D型轴连接；第二蜗轮与第二传动轴通过D型轴连接；其中，当第一电机的驱动端驱动第一蜗杆带动第一导线夹持部和第二导线夹持部进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线。

【技术特征摘要】
1.一种安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，包括：第一电机，第一蜗轮蜗杆机构，第一夹持臂，第二夹持臂，第一传动轴和第二传动轴；第一夹持臂包括第一导线夹持部和用于将第一导线夹持部固定于第一传动轴的第一固定部，第二夹持臂包括第二导线夹持部和用于将第二导线夹持部固定于第二传动轴的第二固定部；第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗杆，第一蜗轮和第二蜗轮；第一电机的驱动端与第一蜗杆同轴连接；第一蜗杆的径向表面非重叠设置有左旋螺旋齿和右旋螺旋齿；第一蜗杆上的左旋螺旋齿与第一蜗轮啮合，第一蜗杆上的右旋螺旋齿与第二蜗轮啮合；第一蜗轮与第一传动轴通过D型轴连接；第二蜗轮与第二传动轴通过D型轴连接；其中，当第一电机的驱动端驱动第一蜗杆带动第一导线夹持部和第二导线夹持部进行张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线。2.根据权利要求1所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，还包括第一壳体，第一壳体内包括第一蜗轮蜗杆机构，第一传动轴，第二传动轴和第一电机。3.根据权利要求2所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，还包括升降机构，升降机构包括第一伸缩机构和第二壳体，第二壳体内安装有第一伸缩机构，第一伸缩机构包括第一丝杆，第一套筒，第二电机和第一齿轮组；第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合；第二电机的驱动端与第一齿轮通过D型轴连接；第一丝杆的传动轴与第二齿轮通过D型轴连接；第一丝杆的径向表面设有第一螺旋齿，第一套筒的内壁设有与第一螺旋齿匹配的第一螺纹；第一伸缩机构垂直设置于第二壳体内的底部；第一伸缩机构第一套筒与第一壳体的底部垂直固定连接。4.根据权利要求3所述的安装于带电作业机器人的导线修复机构，其特征在于，还包括推送机构，推送机构包括第三壳体，第二伸缩机构，第三伸缩机构和送料架；第三壳体包括第三垂直子壳体和第三水平子壳体；第三垂直子壳体内包括第二伸缩机构和送料架；第三水平子壳体内包括第三伸缩机构；送料架用于置放至少2片修复片，至少2片修复片位置关系为相互叠加；第三垂直子壳体与第二壳体卯榫连接；第三垂直子壳体与第二壳体连接的一侧还开设有送料口，送料口的水平位置与第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位对应，送料口为修复片从推送机构传输到升降机构上的第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的通道口；第二伸缩机构包括第二丝杆，第二套筒，第三电机和第二齿轮组；第二齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮啮合；第三电机的驱动端与第三齿轮通过D型轴连接；第二丝杆的传动轴与第四齿轮通过D型轴连接；第二丝杆的径向表面设有第二螺旋齿，第二套筒的内部设有与第二螺旋齿匹配的第二螺纹；第二伸缩机构垂直设置于第三壳体内的底部；第二套筒与送料架的底部固定连接；第三伸缩机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟力强，樊绍胜，向竑宇，聂铭，曹博源，黄炎，钟飞，黄丰，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44