The underground rescue robot of the invention comprises a supporting structure, and the supporting structure is connected with a grab structure through a rotating shaft. The support structure includes a fixed support bar, side wall attachment, the upper cover fixed structure, supporting rod fixed structure adjustment motor end cover, barrel lug, gear placement holes, mechanical arm assembly rotation gear and mechanical arm assembly of rotary motor, which comprises a grasping structure torsional support structure, mechanical arm the upper cover assembly, mechanical arm assembly end cover, mechanical arm mobile manipulator, manipulator motor, rotary motor, manipulator bracket, the manipulator adjusts the motor, the manipulator and the manipulator motor for opening and closing. The invention can work under the condition that the bore is less than 25CM, and the rescue target is not matched. The utility model has the advantages of time saving, labor saving and high safety.
【技术实现步骤摘要】
井下救援机器人
本专利技术属于救生设备
,涉及井下救援机器人。
技术介绍
过去每年全国都会发生多起人员坠井事件,通常在井口较大的情况下,由救援人员头向下带绳下去实现救助,但救援人员因为头部充血所能坚持的时间很有限,在井口较小的情况下只能靠开挖的方式实现,通常需要数小时甚至数十小时,且作业工程量大,危险性高。当前所用的技术装备多为环境探测设备,再有部分用于井下救援的工具,这些工具功能有限,不能在被拯救人无法配合的情况下作业,不解决根本问题,依然需要大量的人工作业,效率和功能有限。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供井下救援机器人,实现了在井下目标无法配合的情况下进行救援。本专利技术所采用的技术方案是,井下救援机器人,其特征在于,包括支撑结构,支撑结构通过转轴连接有抓取结构。其中支撑结构包括固定用支撑杆,固定用支撑杆两端分别通过铰链连接有侧壁附着件和固定结构上端盖,固定结构上端盖底面安装有支撑杆调整电机,且固定结构上端盖连接有固定结构下端盖,其中连接支撑结构和抓取结构的转轴穿过固定结构下端盖,固定结构下端盖靠近固定结构上端盖的表面焊接有桶型吊耳器,桶型吊耳器侧面设置有齿轮放置孔,齿轮放置孔处设置有机械臂总成旋转齿轮,且机械臂总成旋转齿轮套合于连接支撑结构和抓取结构的转轴外壁,机械臂总成旋转齿轮与机械臂总成旋转电机相连;其中抓取结构包括抗扭支撑结构,抗扭支撑结构一端固定连接有机械臂总成上端盖,抗扭支撑结构另一端固定连接有机械臂总成下端盖,机械臂总成下端盖底面安装有机械臂上下移动电机,其中抗扭支撑结构连接有机械臂,机械臂中设置有机械手旋转电机,机械臂的另一端连 ...
【技术保护点】
井下救援机器人,其特征在于,包括支撑结构,支撑结构通过转轴(1)连接有抓取结构;所述支撑结构包括固定用支撑杆(2),固定用支撑杆(2)两端分别通过铰链连接有侧壁附着件(11)和固定结构上端盖(3),固定结构上端盖(3)底面安装有支撑杆调整电机(13),且所述的固定结构上端盖(3)连接有固定结构下端盖(17),所述的转轴(1)穿过固定结构下端盖(17),固定结构下端盖(17)靠近固定结构上端盖(3)的表面焊接有桶型吊耳器(4),桶型吊耳器(4)侧面设置有齿轮放置孔(24),齿轮放置孔(24)处设置有机械臂总成旋转齿轮(10),且机械臂总成旋转齿轮(10)套合于所述的转轴(1)外壁,机械臂总成旋转齿轮(10)与机械臂总成旋转电机(5)相连;所述抓取结构包括抗扭支撑结构(12),抗扭支撑结构(12)一端固定连接有机械臂总成上端盖(22),抗扭支撑结构(12)另一端固定连接有机械臂总成下端盖(23),机械臂总成下端盖(23)底面安装有机械臂上下移动电机(14),所述的抗扭支撑结构(12)连接有机械臂,机械臂中设置有机械手旋转电机(8),所述机械臂的另一端连接有机械手支架(21),机械手支架(2 ...
【技术特征摘要】
1.井下救援机器人,其特征在于,包括支撑结构,支撑结构通过转轴(1)连接有抓取结构;所述支撑结构包括固定用支撑杆(2),固定用支撑杆(2)两端分别通过铰链连接有侧壁附着件(11)和固定结构上端盖(3),固定结构上端盖(3)底面安装有支撑杆调整电机(13),且所述的固定结构上端盖(3)连接有固定结构下端盖(17),所述的转轴(1)穿过固定结构下端盖(17),固定结构下端盖(17)靠近固定结构上端盖(3)的表面焊接有桶型吊耳器(4),桶型吊耳器(4)侧面设置有齿轮放置孔(24),齿轮放置孔(24)处设置有机械臂总成旋转齿轮(10),且机械臂总成旋转齿轮(10)套合于所述的转轴(1)外壁,机械臂总成旋转齿轮(10)与机械臂总成旋转电机(5)相连;所述抓取结构包括抗扭支撑结构(12),抗扭支撑结构(12)一端固定连接有机械臂总成上端盖(22),抗扭支撑结构(12)另一端固定连接有机械臂总成下端盖(23),机械臂总成下端盖(23)底面安装有机械臂上下移动电机(14),所述的抗扭支撑结构(12)连接有机械臂,机械臂中设置有机械手旋转电机(8),所述机械臂的另一端连接有机械手支架(21),机械手支架(21)依次连接有机械手调整电机(15)和机械手(2...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶红,
申请(专利权)人:西安誉博机器人系统技术有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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