一种割草机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种割草机器人控制方法，解决了现有技术中割草机器人运动不灵活的技术问题，本发明专利技术的一种割草机器人控制方法，所述割草机器人包括主控模块和行走机构，所述主控模块连接有用于采集割草机器人运动角速度的陀螺仪传感器，所述主控模块实时接收陀螺仪传感器的角速度数据并计算出当前割草机器人运动的角度信息，所述割草机器人控制方法包括转向方向控制和转向角度控制，所述转向方向控制用于控制机器人的转动方向，所述转向角度控制用于在完成转向后控制机器人的转向角度，所述主控模块根据陀螺仪传感器反馈的角速度数据获得实际角度数据，并通过与预定角度数据的对比来控制机器人的转向角度。

Mowing robot control method

The invention discloses a mowing robot control method, to solve the technical problems in the prior art movement of mowing robot is not flexible, the mowing robot control method of the invention, the mowing robot comprises a main control module and a walking mechanism, wherein the main control module is connected with a gyro sensor motion capture the angular velocity of the Robot Mower the angular velocity data, the main control module receives real-time gyro sensor and calculate the mowing robot motion angle information, the mowing robot control method including steering control and steering angle control, the steering control is used to control the rotary direction of the robot, the steering angle control for steering angle control in robot finish after the turn, the main control module according to the angular velocity gyroscope sensor feedback for real data The angle of the robot is controlled by comparing the angle data with the predetermined angle data.

【技术实现步骤摘要】
一种割草机器人控制方法
本专利技术涉及一种自动化的智能机器领域，尤其涉及一种用于家庭、公共绿地等场合进行草坪修剪的割草机器人控制方法。
技术介绍
随着经济的发展，城市建设步伐逐渐加快，城市绿化程度的提高最为明显。草坪具有吸尘、降噪、保湿、保持水土等众多优点，是城市绿化必不可少的组成部分，到草坪的日常维护及保养工作较为繁重，特别是草坪的修剪，该种工作劳动密集度高，又具有重复性，劳动强度较大；割草机采用内燃式发动机，带来了噪音污染和空气污染。随着信息技术、机械电子技术的发展，机器人已逐渐走入人们的日常生活，如家用吸尘器人。技术人员也将此项技术应用到草坪修剪设备上，开发出了自动化机器人，在一定程度上提高了割草效率，降低了劳动强度，节省了大量劳动资源。现有市场上销售的智能割草机机器人以随机运动为主，割草效率低。为此现有技术中公开了一种平行运动控制方法，该方法通过方向模块数据为反馈，控制割草机器人始终朝同一方向运动，但该方法的割草机器人采用不调头方式实现平移，使得割草机器人只能采用前进、倒退方式实现正反直线运动，这样一来，便使机器人的运动受到空间的限制，造成运动不灵活，对于草地的一些边本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种割草机器人控制方法，所述割草机器人包括主控模块和行走机构，其特征在于，所述主控模块连接有用于采集割草机器人运动角速度的陀螺仪传感器，所述主控模块实时接收陀螺仪传感器的角速度数据并计算出当前割草机器人运动的角度信息，所述割草机器人控制方法包括转向方向控制和转向角度控制，所述转向方向控制用于控制机器人的转动方向，所述转向角度控制用于在完成转向后控制机器人的转向角度，所述主控模块根据陀螺仪传感器反馈的角速度数据获得实际角度数据，并通过与预定角度数据的对比来控制机器人的转向角度。

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人控制方法，所述割草机器人包括主控模块和行走机构，其特征在于，所述主控模块连接有用于采集割草机器人运动角速度的陀螺仪传感器，所述主控模块实时接收陀螺仪传感器的角速度数据并计算出当前割草机器人运动的角度信息，所述割草机器人控制方法包括转向方向控制和转向角度控制，所述转向方向控制用于控制机器人的转动方向，所述转向角度控制用于在完成转向后控制机器人的转向角度，所述主控模块根据陀螺仪传感器反馈的角速度数据获得实际角度数据，并通过与预定角度数据的对比来控制机器人的转向角度。2.根据权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法还包括直线运动角度设定和直线运动控制，所述割草机器人摆放在工作区域内并启动后，所述主控模块根据陀螺仪传感器采集的角速度数据计算出当前的角度信息，并将当前的角度信息设定为直线运动角度，所述主控模块根据实时计算出的角度信息与设定的直线运动角度的差值，控制机器人按照设定的直线运动角度完成直线运动。3.根据权利要求2所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人控制方法还包括转向条件判定，所述直线运动控制中，若判定机器人不满足转向条件，则控制机器人继续做直线运动，若主控模块判定机器人满足转向条件，则停止直线运动并控制机器人进入转向方向控制和转向角度控制，转向角度控制完成后，若继续割草，则所述主控模块控制机器人再次进入直线运动角度设定和直线运动控制，若结束割草，则机器人关机。4.根据权利要求3所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人还包括用于采集方向信息的方向采集模块，所述方向采集模块与所述主控模块连接，所述主控模块根据所述方向采集模块采集的方向信息对所述陀螺仪传感器的角度数据漂移进行校准，以通过行走机构控制割草机器人实现稳定的直线运动。5.根据权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述割草机器人还包括用于采集方向信息的方向采集模块，所述方向采集模块与所述主控模块连接，所述方向采集模块包括采集地磁场...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凤梧，何志强，张哲，周超，
申请(专利权)人：浙江亚特电器有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33