The present invention provides a device for aircraft skin drilling include: having multiple degrees of freedom arm, a connecting seat, supporting multiple degrees of freedom arm part and the suction part; the arm part can slide along the guide rail, the end part of the arm is fixed on the supporting seat connected with the first side surface, the the small arm part and the suction part independently mounted in support of second side of the connecting seat; the arm part can drive the support connecting seat moves to the work area of aircraft skin, the supporting seat with the sucker connected on the suction part relative to the skin is fixed, the small arm some drilling in several locations in the work area. Compared with the existing skin drilling equipment, the said device is more suitable for the complex surface of the aircraft skin, and has larger drilling space and greater flexibility.
【技术实现步骤摘要】
用于飞机蒙皮钻孔的装置
本专利技术涉及的工业机械手领域,具体涉及一种用于飞机蒙皮钻孔的装置。
技术介绍
机械手是能够代替人完成各种操作功能的装置,随着科技的发展,机械手被应用于各个领域,尤其是在飞机蒙皮钻孔方面;传统的制孔方式为手工风钻,人为因素不可避免的造成孔的精度不高,使用机械手代替手工后大大提高了孔的质量。现有技术中飞机蒙皮钻孔装置均采用,工业机械手加载末端执行器钻孔,工业机械手本身的刚度较差,且这种状态下工作空间比较小,迫切需要一种刚度更大,运动更加灵活,工作范围更大的飞机蒙皮钻孔装置。
技术实现思路
为解决现有技术中的问题,本专利技术提供一种用于飞机蒙皮钻孔的装置。第一方面,本专利技术提供一种用于飞机蒙皮钻孔的装置,包括:具有多个自由度的大臂部分、支撑连接座、多个自由度的小臂部分和吸盘部分;大臂部分的末端固定在支撑连接座的第一侧面,所述小臂部分和所述吸盘部分独立地安装在支撑连接座的第二侧面;所述大臂部分能够带动所述支撑连接座移动到飞机蒙皮的工作区域,所述支撑连接座借助于所述吸盘部分的吸盘相对于所述蒙皮固定,所述小臂部分在所述工作区域的多个位置进行钻孔。可选地,所述吸盘部分包括:至少一组吸盘组件;每一吸盘组件包括:吸盘旋转驱动装置和吸盘;所述吸盘旋转驱动装置通过伸缩轴与吸盘的背面连接,以及所述吸盘旋转驱动装置驱动所述伸缩轴连接的吸盘在所述支撑连接座的第二侧面枢转,所述伸缩轴控制所述吸盘在伸缩轴的轴向方向伸缩。可选地,所述吸盘部分包括两组结构相同的吸盘组件,所述两个吸盘组件对称分布在所述支撑连接座的第二侧面,且所述两个吸盘组件在所述支撑连接座上的对称轴为 ...
【技术保护点】
一种用于飞机蒙皮钻孔的装置,其特征在于,包括:具有多个自由度的大臂部分、支撑连接座、多个自由度的小臂部分和吸盘部分;大臂部分的末端固定在支撑连接座的第一侧面,所述小臂部分和所述吸盘部分独立地安装在支撑连接座的第二侧面;所述大臂部分能够带动所述支撑连接座移动到飞机蒙皮的工作区域,所述支撑连接座借助于所述吸盘部分的吸盘相对于所述蒙皮固定,所述小臂部分在所述工作区域的多个位置进行钻孔。
【技术特征摘要】
1.一种用于飞机蒙皮钻孔的装置,其特征在于,包括:具有多个自由度的大臂部分、支撑连接座、多个自由度的小臂部分和吸盘部分;大臂部分的末端固定在支撑连接座的第一侧面,所述小臂部分和所述吸盘部分独立地安装在支撑连接座的第二侧面;所述大臂部分能够带动所述支撑连接座移动到飞机蒙皮的工作区域,所述支撑连接座借助于所述吸盘部分的吸盘相对于所述蒙皮固定,所述小臂部分在所述工作区域的多个位置进行钻孔。2.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述吸盘部分包括:至少一组吸盘组件;每一吸盘组件包括:吸盘旋转驱动装置和吸盘;所述吸盘旋转驱动装置通过伸缩轴与吸盘的背面连接,以及所述吸盘旋转驱动装置驱动所述伸缩轴连接的吸盘在所述支撑连接座的第二侧面枢转。3.根据权利要求2所述的装置,其特征在于,所述吸盘部分包括两组结构相同的吸盘组件,所述两个吸盘组件对称分布在所述支撑连接座的第二侧面,且所述两个吸盘组件在所述支撑连接座上的对称轴为所述小臂部分在所述支撑连接座上的轴承固定件。4.根据权利要求3所述的装置,其特征在于,所述小臂部分包括:钻孔部分(34)、一号驱动轴(32)、驱动一(33)和杆一(31);所述钻孔部分(34)与一号驱动轴(32)相连,驱动一(33)安装于杆一(31)上,并与一号驱动轴(32)相连,钻孔部分(34)相对杆一(33)旋转形成第一自由度。5.根据权利要求4所述的装置,其特征在于,所述小臂部分还包括:十字轴一(29)、驱动二(30)、驱动三(28)和杆二(27);其中,驱动二(30)安装于杆一(31),并与十字轴一(29)的纵轴相连;驱动三(28)安装于杆二(27)与十字轴一(29)的横轴相连;杆一(31)与杆二(27)的转动复合形成第二、第三自由度。6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述小臂部分还包括:驱动四(26)、十字轴二(25)、驱动五(24)、杆三(23);驱动四(26)安装于杆二(27)与十字轴二(25)横轴相连;驱动五(24)安装于杆三(23)与十字轴二(25)纵轴相连;杆二(27)与杆三(23)的转动复合形成第四、第五自由度。7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述小臂部分还包括:驱动六(22)和六号驱动轴(20);所述驱动六(22)安装于杆三(23)与六号驱动轴(20)相连,杆三(23)相对于支撑连接座转动形成第六自由度。8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述驱动一(33)与一号驱动轴(32)、所述驱动二(30)与十字轴一(29)的纵轴、所述驱动三(28)与十字轴一(29)的横轴、所述驱动四(26)与十字轴二(25)的横轴、所述驱动五(24)与十字轴二(25)的纵轴、所述驱动六(22)与六号驱动轴(20)之间通过键相连;和/或,驱动一(33)、驱动二(30)、驱动三(28)、驱动四(26)、驱动五(24)和驱动六(22)的结构均相同;和/或,所述驱动六(22)包括:驱动...
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