两自由度关节结构制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，尤其涉及两自由度关节结构。其包括：第一机架、第一驱动装置、第一齿轮轴、第一锥齿轮、第二机架、第二驱动装置、第二齿轮轴、第二锥齿轮、第三机架、输出齿轮轴、输出锥齿轮、消隙驱动装置、消隙齿轮轴及消隙锥齿轮；第一锥齿轮设置在第一齿轮轴上，第一驱动装置驱动第一齿轮轴转动；第二锥齿轮设置在第二齿轮轴上，第二驱动装置驱动第二齿轮轴转动；输出锥齿轮设置在输出齿轮轴上；消隙锥齿轮设置在消隙齿轮轴上，消隙驱动装置驱动消隙齿轮轴转动；输出锥齿轮、消隙锥齿轮分别同时与第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合。本发明专利技术的两自由度关节结构不仅能够实现俯仰运动、自转运动及俯仰自转复合运动，而且传动精度更高。

Two degree of freedom joint structure

The invention relates to the technical field of industrial robots, in particular to a joint structure of two degrees of freedom. It includes a first frame, a first driving device, a first gear shaft, a first bevel gear, second frame, second driving device, second gear shaft, second bevel gear, third frame, an output gear shaft, output bevel gear backlash, driving device, anti backlash gear shaft and bevel gear backlash; the first bevel gear set at the first gear shaft, a first driving device drives the first gear shaft to rotate; the second bevel gear set in second gear shaft, second drive rotation of the driving gear shaft second; output bevel gear is arranged on an output shaft gear backlash; bevel gear is arranged in the anti backlash gear shaft, backlash drive shaft gear backlash rotation; output bevel gear, bevel gear backlash respectively at the same time with the first bevel gear, second bevel gear meshing. The two degree of freedom joint structure of the invention not only realizes the pitching movement, the rotation movement and the pitching rotation compound movement, but also has higher transmission precision.

【技术实现步骤摘要】
两自由度关节结构
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及两自由度关节结构。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。关节结构是工业机器人的重要功能元件。关节结构的传动精度直接决定工业机器人的传动精度。现有技术的一种关节结构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮同时与第三锥齿轮啮合。当第一锥齿轮和第二锥齿轮同向转动的时候，驱使第三锥齿轮实现一个自由度，当第一锥齿轮和第二锥齿轮反向转动的时候，驱使第三锥齿轮实现另一个自由度。上述关节结构存在的不足为，由于误差的存在，不可避免的使得第三锥齿轮与第一锥齿轮、第二锥齿轮二者之一作用，当第三锥齿轮和第一锥齿轮紧密接触时，第三锥齿轮和第二锥齿轮之间存在传动间隙，从而使得传动精度降低；当第三锥齿轮和第二锥齿轮紧密接触时，第三锥齿轮和第一锥齿轮之间存在传动间隙，从而制动传动精度降低。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的在于提供一种不仅能够实现俯仰运动、自转运动及俯仰自转复合运动，而且传动精度更高的两自由度关节结构。(本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两自由度关节结构，其特征在于，包括：第一驱动单元(1)、第二驱动单元(2)、输出单元(3)及消隙单元(4)；第一驱动单元(1)包括第一机架(11)和设置在第一机架(11)上的第一驱动装置、设置在第一机架(11)上的第一齿轮轴(15)及第一锥齿轮(16)，所述第一锥齿轮(16)设置在第一齿轮轴(15)上，所述第一驱动装置驱动第一齿轮轴(15)转动；第二驱动单元(2)包括第二机架(21)和设置在第二机架(21)上的第二驱动装置、设置在第二机架(21)上的第二齿轮轴(25)及第二锥齿轮(26)，所述第二锥齿轮(26)设置在第二齿轮轴(25)上，所述第二驱动装置驱动第二齿轮轴(25)转动；输出单元...

【技术特征摘要】
1.一种两自由度关节结构，其特征在于，包括：第一驱动单元(1)、第二驱动单元(2)、输出单元(3)及消隙单元(4)；第一驱动单元(1)包括第一机架(11)和设置在第一机架(11)上的第一驱动装置、设置在第一机架(11)上的第一齿轮轴(15)及第一锥齿轮(16)，所述第一锥齿轮(16)设置在第一齿轮轴(15)上，所述第一驱动装置驱动第一齿轮轴(15)转动；第二驱动单元(2)包括第二机架(21)和设置在第二机架(21)上的第二驱动装置、设置在第二机架(21)上的第二齿轮轴(25)及第二锥齿轮(26)，所述第二锥齿轮(26)设置在第二齿轮轴(25)上，所述第二驱动装置驱动第二齿轮轴(25)转动；输出单元(3)包括第三机架(31)和设置在第三机架(31)上的输出齿轮轴(32)、输出锥齿轮(33)，所述输出锥齿轮(33)设置在输出齿轮轴(32)上；消隙单元(4)包括本体与输出齿轮轴(32)连接的消隙驱动装置、设置在第三机架(31)上的消隙齿轮轴(42)及消隙锥齿轮(43)，所述消隙锥齿轮(43)设置在消隙齿轮轴(42)上，所述消隙驱动装置驱动消隙齿轮轴(42)转动；所述第一机架(11)和第二机架(21)固定连接，第三机架(31)与第一机架(11)、第二机架(21)转动连接；第一锥齿轮(16)和第二锥齿轮(26)同轴设置，消隙锥齿轮(43)和输出锥齿轮(33)同轴设置，所述输出锥齿轮(33)与第一锥齿轮(16)、第二锥齿轮(26)均啮合，所述消隙锥齿轮(43)与第一锥齿轮(16)、第二锥齿轮(26)均啮合。2.根据权利要求1所述的两自由度关节结构，其特征在于，所述消隙驱动装置包括消隙电机减速机(41)，所述消隙电机减速机(41)的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：房立金，费梓军，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21