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本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及两自由度关节结构。其包括：第一机架、第一驱动装置、第一齿轮轴、第一锥齿轮、第二机架、第二驱动装置、第二齿轮轴、第二锥齿轮、第三机架、输出齿轮轴、输出锥齿轮、消隙驱动装置、消隙齿轮轴及消隙锥齿轮；第一锥齿...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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