机械手的关节驱动结构制造技术

本发明专利技术提供一种可将一个马达的驱动力分配到两个减速机并且能够使结构简单、使成本降低的机械手的关节驱动结构。该机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机(G1)的第1关节(J1)及组装有第2减速机(G2)的第2关节(J2)，第1减速机具有内齿轮、外齿轮、多个曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮(40)及支承各个曲轴的轮架。中心齿轮具有沿轴向贯穿第1减速机的筒状部(41)，筒状部经由轴承(56、57)支承于轮架。设置在筒状部的与马达相反一侧的端部上的第1动力传递部件(61)的旋转传递至设置在第2减速机的输入轴(141)上的第2动力传递部件(162)。

Joint driving structure of manipulator

The present invention provides a joint drive structure for a robot that can assign a drive force of a motor to two speed reducers and can simplify the structure and reduce the cost. The manipulator joint driven structure is assembled with first speed reducer (G1) first (J1) and the joint assembly has second gear reducer (G2) second (J2), first joint reducer with internal gear, external gear, a crankshaft, a distribution gear, in the crankshaft and the distribution of gear meshing and the input from the center of rotation of the motor gear (40) and supporting each of the crankshaft wheel frame. The central gear has a cylindrical portion (41) extending through the shaft in the first reducer, and the cylindrical portion is supported by the bearing (56, 57) on the wheel frame. The rotation of the first power transmitting part (61) provided at the end of the opposite side of the motor in the cylindrical part is passed to the second power transmission component (162) provided on the input shaft (141) of the second reducer.

【技术实现步骤摘要】
机械手的关节驱动结构本申请主张基于2016年3月4日申请的日本专利申请第2016-042736号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
本专利技术涉及一种机械手的关节驱动结构。
技术介绍
专利文献1中公开有机械手的关节驱动结构。该关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节。第1减速机具有内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、以从内齿轮的轴心偏移的方式设置的多根曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮及支承曲轴的轮架。第1关节的第1减速机及第2关节的第2减速机分别被专用马达单独驱动。专利文献1：日本实开平6-6786号公报然而，在上述关节驱动结构中，由于第1关节的第1减速机及第2关节的第2减速机分别被专用马达驱动，因此存在结构复杂、成本增大的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这种问题而完成的，其课题在于提供一种能够使结构简单、使成本降低的机械手的关节驱动结构。本专利技术通过设为如下结构解决上述课题，即，一种机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节，所述第1减速机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手的关节驱动结构，其特征在于，所述机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节，所述第1减速机具有内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、以从所述内齿轮的轴心偏移的方式设置的多根曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮及支承所述曲轴的轮架，所述中心齿轮具有沿轴向贯穿所述第1减速机的筒状部，所述筒状部经由轴承支承于所述第1减速机的所述轮架，在所述筒状部的与马达相反一侧的端部设置有第1动力传递部件，在所述第2减速机的输入轴上设置有第2动力传递部件，所述第1动力传递部件的旋转能够传递至所述第2动力传递部件。

【技术特征摘要】
2016.03.04 JP 2016-0427361.一种机械手的关节驱动结构，其特征在于，所述机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节，所述第1减速机具有内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、以从所述内齿轮的轴心偏移的方式设置的多根曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮及支承所述曲轴的轮架，所述中心齿轮具有沿轴向贯穿所述第1减速机的筒状部，所述筒状部经由轴承支承于所述第1减速机的所述轮架，在所述筒状部的与马达相反一侧的端部设置有第1动力传递部件，在所述第2减速机的输入轴上设置有第2动力传递部件，所述第1动力传递部件的旋转能够传递至所述第2动力传递部件。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川哲三，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP