一种自稳系统及水下潜航器技术方案

本发明专利技术属于水下潜航器技术领域，公开了一种自稳系统及水下潜航器。其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本发明专利技术中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换。

【技术实现步骤摘要】
一种自稳系统及水下潜航器
本专利技术涉及水下潜航器
，尤其涉及一种自稳系统及水下潜航器。
技术介绍
闭环控制系统(closed-loopcontrolsystem)是指被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输入，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈(NegativeFeedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器(ProportionIntegrationDifferentiation.比例-积分-微分控制器)，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。通过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统，把收集到的数据和一个参本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自稳系统，用于水下潜航器，其特征在于，包括：姿态控制模块，用于检测计算水下潜航器的当前姿态的当前角度数据以及当前角速度数据，并根据控制信号控制水下潜航器进行姿态调整；角度PID控制器，根据目标姿态的目标角度数据与所述当前角度数据的差值求解得到并输出对应的控制角速度数据；角速度PID控制器，根据所述控制角速度数据与所述当前角速度数据的差值求解得到并输出对应的所述控制信号。

【技术特征摘要】
1.一种自稳系统，用于水下潜航器，其特征在于，包括：姿态控制模块，用于检测计算水下潜航器的当前姿态的当前角度数据以及当前角速度数据，并根据控制信号控制水下潜航器进行姿态调整；角度PID控制器，根据目标姿态的目标角度数据与所述当前角度数据的差值求解得到并输出对应的控制角速度数据；角速度PID控制器，根据所述控制角速度数据与所述当前角速度数据的差值求解得到并输出对应的所述控制信号。2.根据权利要求1所述的自稳系统，其特征在于，还包括第一加法器，所述第一加法器用于接收控制端所发出的目标姿态的所述目标角度数据以及所述姿态控制模块所检测到的所述当前角度数据，将所述目标角度数据与所述当前角度数据求差得到角度数据差值，并将所述角度数据差值输出给所述角度PID控制器，所述角度PID控制器根据所述角度数据差值求解得到并输出对应的所述控制角速度数据。3.根据权利要求1所述的自稳系统，其特征在于，还包括第二加法器，所述第二加法器用于接收所述角度PID控制器所发出的所述控制角速度数据以及所述姿态控制模块所检测到的所述当前角速度数据，将所述控制角速度数据与所述当前角速度数据求差得到角速度数据差值，并将所述角速度数据差值输出给所述角速度PID控...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洵，
申请(专利权)人：深圳潜行创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44