【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法
本专利技术涉及一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法。
技术介绍
目前，部分高校校园较大，或者有多个临近的校区，其中的小件物流多采用专人骑行的方式，人力成本高、效率低。现有技术中的无人机设计主要在于长时间运行以及多功能化，对于短距离物流运输的应用却罕见对应的设计，以至于一些对平稳度要求较高的物件的运输，无法通过无人机来进行运输，没有通过调整旋翼姿态并保持整体平稳不倾斜的无人机，更没有对应的旋翼调整方法。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法，该多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法通过检测当前姿态、姿态回正、确定预定姿态、确定位移、操作位移的步骤，能对基于伸缩机构调整螺旋翼的多旋翼无人机的旋翼姿态进行有效调整。本专利技术通过以下技术方案得以实现。本专利技术提供的一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法，应用于多旋翼无人机，其中每旋翼的姿态调整均通过至少三个伸缩机构进行控制，包括如下步骤：①检测当前姿态：从系统存储的姿态调整信息中取出当前的姿态信息；②姿态回正：根据...
【技术保护点】
一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法，其特征在于：应用于多旋翼无人机，其中每旋翼的姿态调整均通过至少三个伸缩机构进行控制，包括如下步骤：①检测当前姿态：从系统存储的姿态调整信息中取出当前的姿态信息；②姿态回正：根据当前姿态信息，计算姿态回正所需完成的伸缩机构控制量；③确定预定姿态：从系统中接收需要调整的目标姿态，计算目标姿态信息和当前姿态信息的三维空间差值；④确定位移：根据步骤③得到的三维空间差值，和步骤②得到的液压杆控制量，计算出从当前姿态改变成目标姿态所需完成的伸缩机构控制差量；⑤操作位移：根据伸缩机构控制差量，对无人机的多旋翼上每旋翼的伸缩机构进行控制调整。
【技术特征摘要】
1.一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法，其特征在于：应用于多旋翼无人机，其中每旋翼的姿态调整均通过至少三个伸缩机构进行控制，包括如下步骤：①检测当前姿态：从系统存储的姿态调整信息中取出当前的姿态信息；②姿态回正：根据当前姿态信息，计算姿态回正所需完成的伸缩机构控制量；③确定预定姿态：从系统中接收需要调整的目标姿态，计算目标姿态信息和当前姿态信息的三维空间差值；④确定位移：根据步骤③得到的三维空间差值，和步骤②得到的液压杆控制量，计算出从当前姿态改变成目标姿态所需完成的伸缩机构控制差量；⑤操作位移：根据伸缩机构控制差量，对无人机的多旋翼上每旋翼的伸缩机构进行控制调整。2.如权利要求1所述的多旋翼短距物流无人...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。