The utility model provides a four rotor aircraft, including the receiver (1), a processor (2), the auxiliary power supply (3), serial communication (4), (5), the tilt sensor height sensor (6), angular velocity sensor (7), IPC (8) and signal input (9), a signal output device (10) and a plurality of drivers, the processor (2) respectively and the auxiliary power supply (3), serial communication (4), (5), the tilt sensor height sensor (6), angular velocity sensor (7), a signal input device (9) and a signal output device (10 connection). The utility model provides four rotor aircraft, light weight, small volume and low power consumption products; consider modular, standard interface, can be reserved for expansion ports, enhance the overall system scalability, easy to upgrade, to achieve autonomous aircraft flying, and can complete the trajectory tracking and obstacle avoidance task.
【技术实现步骤摘要】
四旋翼飞行器
本技术涉及一种四旋翼飞行器,属于无人机领域。
技术介绍
微小型四旋翼飞行器是一种电动的,由无线电地面遥控飞行或/和自主控制飞行的可垂直起降(VTOL)飞行器,在构造形式上属于旋翼飞行器,在功能上属于垂直起降飞行器。它利用空气动力来克服自身重量,结构简单、控制灵活,获得了越来越多的关注。相对固定翼无人机而言,旋翼无人飞行器发展要缓慢得多。固定翼无人机在技术上已经非常成熟,而且在过去二十多年的局部战争中展现其优越的作战性能,为美国、以色列等国军队取得战争的胜利立下了功勋[2]。然而旋翼式垂直起降飞行器与固定翼无人机相比具有更大的优点:垂直起降、空中悬停、朝任意方向飞行,起飞着陆场地小、环境适应性强、高度智能化等。在军用方面,无人直升机既能执行各种非杀伤性任务,又能执行各种软硬杀伤性任务,包括侦察、监视、目标截获、诱饵、攻击、通信中继等。民用方面,无人直升机在大气监测、交通监控、资源勘探、电力线路监测、森林防火等方面具有广泛的应用前景。四旋翼飞行器与传统直升机相比,尾桨控制和旋翼倾斜问题可以被忽略,这是因为对角线上的两对电机的旋转方向相反,正好抵消了它们产生的扭力矩。也就是说,四旋翼飞行器无需尾桨来抵消反扭力矩以及避免复杂的旋翼倾斜控制来实现各种飞行姿态。由于其独特的对称性和多旋翼性,飞行姿态是靠调整四个旋翼转速来实现的。从另一方面来说,四旋翼飞行器具有高度耦合的动态特性,一个旋翼速度的改变将至少影响三个自由度方向上的运动。例如,减小右面旋翼的转速,左右升力出现了不平衡,这将会导致直升机向右滚动;同时左右为一组的旋翼产生的力矩和前后为一组的旋翼产生 ...
【技术保护点】
一种四旋翼飞行器,其特征在于:所述四旋翼飞行器包括接收机(1)、处理器(2)、辅助电源(3)、通信串口(4)、倾角传感器(5)、高度传感器(6)、角速度传感器(7)、工控机(8)、信号输入器(9)、信号输出器(10)和多个驱动器,所述处理器(2)分别与辅助电源(3)、通信串口(4)、倾角传感器(5)、高度传感器(6)、角速度传感器(7)、信号输入器(9)以及信号输出器(10)连接,所述接收机(1)通过信号输入器(9)与处理器(2)连接,所述工控机(8)通过通信串口(4)与处理器(2)连接。
【技术特征摘要】
2016.11.14 CN 20162121996311.一种四旋翼飞行器,其特征在于:所述四旋翼飞行器包括接收机(1)、处理器(2)、辅助电源(3)、通信串口(4)、倾角传感器(5)、高度传感器(6)、角速度传感器(7)、工控机(8)、信号输入器(9)、信号输出器(10)和多个驱动器,所述处理器(2)分别与辅助电源(3)、通信串口(4)、倾角传感器(5)、高度传感器(6)、角速度传感器(7)、信号输入器(9)以及信号输出器(10)连接,所述接收机(1)通过信号输入器(9)与处理器(2)连接,所述工控机(8)通过通信串口(4)与处理器(2)连接。2.如权利要求1所述的四旋翼飞行器,其特征在于:所述多个驱动器包括第一驱动器(11)、第二驱动器(12)、第三驱动器(13)和第四驱动器(14),所述第一驱动器(11)、第二驱动器(12)、第三驱动器(13)和第四驱动器(14)分别与信号输出器(10)连接。3.如权利要求2所述的四旋翼飞行器,其特征在于:所述第一驱动器(11)、第二驱动器(12)、第三驱动器(13)和第四驱动器(14)分别对应连接有旋翼。4.如权利要求1所述的四旋翼飞行器,其特征...
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