一种二自由度并联相机指向机构制造技术

一种二自由度并联相机指向机构，它涉及一种并联相机指向机构。现有在串联形式的Yorick系列主动视觉平台中，偏航关节由于累积误差导致机构整体精度下降；同时并联形式相机指向机构存在因整体尺寸随负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑的弊端。本发明专利技术包括底座、动平台、相机、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座和动平台之间；动平台的两端铰接在U形杆的开口端处，第一旋转电机的输出轴穿过底座与U形杆的底部相连接；第二旋转电机的输出轴与第一旋转电机的输出轴垂直设置，上臂、中臂和下臂从上至下依次设置在U形杆的一侧，相机设置在动平台的顶面上。本发明专利技术用于机器视觉领域。

【技术实现步骤摘要】
一种二自由度并联相机指向机构
本专利技术涉及一种并联相机指向机构，属于机器视觉领域。
技术介绍
相机指向机构作为一种相机姿态调节装置，在机器视觉领域具有广泛的应用：机器眼、仿生眼、双目立体视觉研究或其他相关领域的研究工作。相机指向机构设计时，一般采用串联形式，具有代表性的是英国牛津大学的Yorick系列主动视觉平台。Yorick系列采用小型直流伺服电机，具有运动范围大、体积小巧紧凑的特点。但是，机构整体刚度和承载能力依赖于偏航关节；偏航关节由于累积误差导致机构整体精度进一步下降。并联形式相机指向机构，典型的是瓦拉尔大学研制的“灵巧眼”——一种摄像机指向装置。由于负载布置在旋转中心处，降低各轴的转动惯量而提高动态性能；同时，装置的整体尺寸也将随着于负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑。国内高校相继设计了其它形式的单目机构，但也难以摆脱以上缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种二自由度并联相机指向机构，以解决现有串联形式的Yorick系列主动视觉平台中，偏航关节由于累积误差导致机构整体精度下降；同时并联形式相机指向机构存在因整体尺寸随负载尺寸和运动范围的增大而增大，导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：它包括底座(1)、动平台(4)、相机(27)、第一运动支链和第二运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座(1)和动平台(4)之间；第一运动支链包括第一旋转电机(2)和U形杆(5)，所述第一旋转电机(2)设置在底座(1)上，U形杆(5)设置在底座(1)的上方且其开口端朝向动平台(4)设置，动平台(4)的两端铰接在U形杆(5)的开口端处，所述第一旋转电机(2)的输出轴(10)穿过底座(1)与U形杆(5)的底部相连接；第二运动支链包括第二旋转电机(3)、上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)，第二旋转电机(3)设置在底座(1)上，第二...

【技术特征摘要】
1.一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：它包括底座(1)、动平台(4)、相机(27)、第一运动支链和第二运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座(1)和动平台(4)之间；第一运动支链包括第一旋转电机(2)和U形杆(5)，所述第一旋转电机(2)设置在底座(1)上，U形杆(5)设置在底座(1)的上方且其开口端朝向动平台(4)设置，动平台(4)的两端铰接在U形杆(5)的开口端处，所述第一旋转电机(2)的输出轴(10)穿过底座(1)与U形杆(5)的底部相连接；第二运动支链包括第二旋转电机(3)、上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)，第二旋转电机(3)设置在底座(1)上，第二旋转电机(3)的输出轴(11)与第一旋转电机(2)的输出轴(10)垂直设置，所述上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)从上至下依次设置在U形杆(5)的一侧，第二旋转电机(3)的输出轴(11)穿过底座(1)与下臂(9)的一端相连接，下臂(9)的另一端与中臂(8)的下端相铰接，中臂(8)的上端通过中间轴(7)与上臂(6)的一端相铰接，上臂(6)的另一端铰接在动平台(4)上，相机(27)设置在动平台(4)的顶面上。2.根据权利要求1所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：所述U形杆(5)的一个竖直端处加工有U形杆用左侧旋转关节(16)，动平台(4)上加工有与U形杆用左侧旋转关节(16)相配合的动平台用左侧旋转关节(12)，所述U形杆(5)的一个竖直端通过U形杆用左侧旋转关节(16)与动平台(4)的动平台用左侧旋转关节(12)相铰接；所述U形杆(5)...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫继宏，蔡汝飞，张欣，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23