一种安全性高的无人驾驶汽车系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
一种安全性高的无人驾驶汽车系统
本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种安全性高的无人驾驶汽车系统。
技术介绍
目前，无人驾驶汽车作为一种智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。但是，无人驾驶汽车对路旁交通及周围环境情况的辨别能力有限，从而导致无人驾驶汽车安全性不高。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术旨在提供一种安全性高的无人驾驶汽车系统。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：提供了一种安全性高的无人驾驶汽车系统，包括第一信息获取子系统、第二信息获取子系统、局部地图子系统、路径规划子系统和行驶控制子系统，所述第一信息获取子系统用于采集无人驾驶汽车的行驶环境信息，所述第二信息获取子系统用于采集道路的车辆信息，所述局部地图子系统用于所述行驶环境信息和道路的车辆信息建立以无人驾驶汽车为中心的局部地图；所述路径规划子系统用于所述局部地图生成无人驾驶汽车的待行驶路线；所述行驶控制子系统用于根据所述待行驶路线规划生成控制指令，并根据所述控制指令对无人驾驶汽车进行控制。本专利技术的有益效果为：全面获取了无人驾驶环境所需数据，实现了安全性高的汽...
【技术保护点】
一种安全性高的无人驾驶汽车系统，其特征是，包括第一信息获取子系统、第二信息获取子系统、局部地图子系统、路径规划子系统和行驶控制子系统，所述第一信息获取子系统用于采集无人驾驶汽车的行驶环境信息，所述第二信息获取子系统用于采集道路的车辆信息，所述局部地图子系统用于所述行驶环境信息和道路的车辆信息建立以无人驾驶汽车为中心的局部地图；所述路径规划子系统用于所述局部地图生成无人驾驶汽车的待行驶路线；所述行驶控制子系统用于根据所述待行驶路线规划生成控制指令，并根据所述控制指令对无人驾驶汽车进行控制。
【技术特征摘要】
1.一种安全性高的无人驾驶汽车系统，其特征是，包括第一信息获取子系统、第二信息获取子系统、局部地图子系统、路径规划子系统和行驶控制子系统，所述第一信息获取子系统用于采集无人驾驶汽车的行驶环境信息，所述第二信息获取子系统用于采集道路的车辆信息，所述局部地图子系统用于所述行驶环境信息和道路的车辆信息建立以无人驾驶汽车为中心的局部地图；所述路径规划子系统用于所述局部地图生成无人驾驶汽车的待行驶路线；所述行驶控制子系统用于根据所述待行驶路线规划生成控制指令，并根据所述控制指令对无人驾驶汽车进行控制。2.根据权利要求1所述的安全性高的无人驾驶汽车系统，其特征是，所述第一信息获取子系统包括安装在无人驾驶汽车上的摄像头，所述摄像头用于拍摄所述无人驾驶汽车附近的实时路况。3.根据权利要求2所述的安全性高的无人驾驶汽车系统，其特征是，所述摄像头为高清摄像头。4.根据权利要求3所述的安全性高的无人驾驶汽车系统，其特征是，所述第二信息获取子系统包括车辆数据采集模块、一次检测模块、二次检测模块、三次检测模块和车辆类别划分模块，所述车辆数据采集模块用于获取车辆检测数据，所述一次检测模块用于根据车辆检测数据对车辆速度进行检测，所述二次检测模块用于根据车辆检测数据估算车辆轨迹，所述三次检测模块用于根据车辆检测数据对车辆长度进行检测，所述车辆类别划分模块用于根据所述车辆长度对车辆进行分类。5.根据权利要求4所述的安全性高的无人驾驶汽车系统，其特征是，所述车辆数据采集模块使用磁敏传感器对车辆进行检测，在传感器的检测区域内，当车头和车尾的进入和离开时，会产生磁力线显著的扰动，所述车辆数据采集模块包括一次单元和二次单元，所述一次单元用于确定传感器节点感知模型，节点感知模型采用下式表示：FN(x)＝0，x＞Rmax，0＜x≤Rmax，上述式子中，Rmax为传感器节点最大探测距离，x表示车辆与传感器节点距离，FN(x)表示检测到车辆的概率；所述二次单元用于对采集的数据进行处理，具体处理方式为：a、对传感器检测到的原始信号数据a(k)进行初步处理，得到信号AY(k)，所述初步处理为对原始信号数据进行低通和带通滤波器去噪、降低采样频率、求能量谱处理，；b、使用滑动加权的方式对信号进行处理，处理后的信号可表示为：上述式子中，M为滑动窗口长度。6.根据权利要求5所述的安全性高的无人驾驶汽车系统，其特征是，所述一次检测模块采用以下方式确定车辆速度：a、设定一个信号幅值阈值EU(k)，当信号连续低于阈值则认为车辆不存在，若当前信号采样连...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：上海耐相智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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