自平衡车的方向控制方法以及使用其的自平衡车技术

本发明专利技术关于一种自平衡车的方向控制方法以及使用其的自平衡车，此自平衡车的方向控制方法包括下列步骤：在一自平衡车的一脚踏板下方，设置多个方向控制单元，其中，每一该些方向控制单元包括一第一导体板、一第二导体板以及一软性材料，其中，上述软性材料配置于一第一导体板与第二导体板之间；分别测量上述多个方向控制单元的第一导体板与第二导体板之间的电容值；以及根据每一方向控制单元的电容值以及每一方向控制单元的位置，判断乘载物件的重心倾斜方向，以判定该自平衡车的移动方向。本发明专利技术可以利用电容感应装置的形变，判断两脚的重心，藉以控制自平衡车的移动方向。

Direction control method of self balancing vehicle and self balancing vehicle using the same

The invention relates to a self balancing vehicle direction control method and the use of the self balancing vehicle, the self balancing vehicle direction control method comprises the following steps: at the bottom of the pedal from the balance of the car, set up multiple direction control unit, wherein each of the direction control unit comprises a first conductor plate, a second conductive plate and a soft material, wherein, the soft material is arranged between a first conductive plate and the conductor plate second; respectively measuring the capacitance between the multiple direction control unit of the first conductor and the second conductor plate plate; and according to the capacitance of each direction control unit of the value and position of each the direction of the control unit, judging by the focus articles to determine the direction of tilt, self balancing vehicle moving direction. The invention can use the deformation of the capacitance induction device to judge the center of gravity of the two feet, so as to control the moving direction of the self balancing vehicle.

【技术实现步骤摘要】
自平衡车的方向控制方法以及使用其的自平衡车
本专利技术是关于一种自平衡车的技术，更进一步来说，本专利技术是关于一种自平衡车的方向控制方法以及使用其的自平衡车。
技术介绍
随着科技的进步，电子技术已经由最早的真空管、晶体管，进展到集成电路芯片。其用途十分的广泛，也因此，电子产品也渐渐的成为现代人生活中不可或缺的生活必需品。2001年美国的DeanKamen与DEKA公司团队推出同轴两轮速克达(SegwayScooter)。如图1所示，图1绘示为
技术介绍
的同轴两轮速克达的示意图。请参考图1，此同轴两轮速克达的时速可达20公里，并使用了三个陀螺仪来掌控车身平衡，另外还加装两个陀螺仪作备用，而其扶手与底盘之间采用旋转对相连接，它可让驾驶者在进行过弯动作时能够随身体倾斜扶持。传统的自平衡两轮车是使用把手(龙头)使车辆左右两个车轮产生转速差，例如当把手向左转时，右轮的转速会比左轮快，达到向左转的效果。但问题在于，左右方向的控制却依然无法脱离双手的操纵，这样一来，自平衡所带来的极致体验便被左右方向控制所干扰，毕竟，这种操作模式已与普通电动车无异。小米的“九号机器人”则是使用腿控，试图解决这一问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自平衡车的方向控制方法，其特征在于，包括：在一自平衡车的一脚踏板下方，设置多个方向控制单元，其中，每一所述方向控制单元包括：一第一导体板；一第二导体板；以及一软性材料，配置于所述第一导体板与所述第二导体板之间；分别测量所述方向控制单元的所述第一导体板与所述第二导体板之间的电容值；以及根据每一所述方向控制单元的电容值变化量以及每一所述方向控制单元的位置，判断乘载物件的重心倾斜方向，以判定所述自平衡车的移动方向。

【技术特征摘要】
2015.12.30 US 62/273,3761.一种自平衡车的方向控制方法，其特征在于，包括：在一自平衡车的一脚踏板下方，设置多个方向控制单元，其中，每一所述方向控制单元包括：一第一导体板；一第二导体板；以及一软性材料，配置于所述第一导体板与所述第二导体板之间；分别测量所述方向控制单元的所述第一导体板与所述第二导体板之间的电容值；以及根据每一所述方向控制单元的电容值变化量以及每一所述方向控制单元的位置，判断乘载物件的重心倾斜方向，以判定所述自平衡车的移动方向。2.如权利要求1所述的自平衡车的方向控制方法，其特征在于，所述自平衡车包括一第一脚踏板以及一第二脚踏板；其中，所述自平衡车的方向控制方法更包括：分别利用第一脚踏板与第二脚踏板上的方向控制单元测量重心；若所述第一脚踏板的重心靠右，且所述第二脚踏板的重心靠右，则控制自平衡车右转；以及若所述第一脚踏板的重心靠左，且所述第二脚踏板的重心靠左，则控制自平衡车左转。3.如权利要求2所述的自平衡车的方向控制方法，其特征在于，所述第一脚踏板是左脚踏板，所述第二脚踏板是右脚踏板，其中，所述自平衡车的方向控制方法更包括：若所述左脚踏板的重心靠前，且右脚踏板的重心靠后，则控制自平衡车原地右转；以及若所述左脚踏板的重心靠后，且所述右脚踏板的重心靠前，则控制自平衡车原地左转。4.如权利要求1所述的自平衡车的方向控制方法，其特征在于，所述自平衡车包括一第一脚踏板以及一第二脚踏板；其中，所述第一脚踏板包括一第一方向控制单元、一第二方向控制单元、一第三方向控制单元以及一第四方向控制单元，其中，所述第一方向控制单元、所述第二方向控制单元、所述第三方向控制单元以及所述第四方向控制单元分别具有一第一坐标(X1，Y1)、一第二坐标(X2，Y2)、一第三坐标(X3，Y3)以及一第四坐标(X4，Y4)；其中，所述第二脚踏板包括一第五方向控制单元、一第六方向控制单元、一第七方向控制单元以及一第八方向控制单元，其中，所述第五方向控制单元、所述第六方向控制单元、所述第七方向控制单元以及所述第八方向控制单元分别具有一第五坐标(X5，Y5)、一第六坐标(X6，Y6)、一第七坐标(X7，Y7)以及一第八坐标(X8，Y8)；其中，所述自平衡车的方向控制方法更包括：测量所述第一脚踏板的重心，包括：分别获得所述第一方向控制单元、所述第二方向控制单元、所述第三方向控制单元以及所述第四方向控制单元的电容值变化量ΔC1、ΔC2、ΔC3、ΔC4；根据上述电容值变化量，计算重心坐标，如下：XW1＝(ΔC1×X1+ΔC2×X2+ΔC3×X3+ΔC4×X4)/(ΔC1+ΔC2+ΔC3+ΔC4)；YW1＝(ΔC1×Y1+ΔC2×Y2+ΔC3×Y3+ΔC4×Y4)/(ΔC1+ΔC2+ΔC3+ΔC4)；其中，(XW1，YW1)为所述第一脚踏板上的重心坐标；测量所述第二脚踏板的重心，包括：分别获得所述第五方向控制单元、所述第六方向控制单元、所述第七方向控制单元以及所述第八方向控制单元的电容值变化量ΔC5、ΔC6、ΔC7、ΔC8；根据上述电容值变化量，计算重心坐标，如下：XW2＝(ΔC5×X5+ΔC6×X6+ΔC7×X7+ΔC8×X8)/(C5+C6+C7+C8)；YW2＝(ΔC5×Y5+ΔC6×Y6+ΔC7×Y7+ΔC8×Y8)/(ΔC5+ΔC6+ΔC7+ΔC8)；其中，(XW2，YW2)为所述第二脚踏板上的重心坐标。...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗立声，杨智祥，许嘉胜，王郁训，范启尉，白金洲，
申请(专利权)人：凌通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71