实现编队飞行的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及实现编队飞行的方法、装置及系统。所述方法包括：启动队形变换任务，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径，使得编队集群中各个飞行器按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。本发明专利技术能够提高编队飞行中各飞行器的自主性，并方便操控人员进行编队控制。

【技术实现步骤摘要】
实现编队飞行的方法、装置及系统
本专利技术涉及飞行器控制
，特别是涉及一种实现编队飞行的方法、实现编队飞行的装置以及实现编队飞行的系统。
技术介绍
无人机英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自身的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机按应用领域，可分为军用与民用。民用方面，“无人机+”行业应用是无人机的刚需；目前已在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域应用。编队飞行是指两架以上无人机按一定队形或排列飞行。基本的编队队形有楔队、梯队、横队和纵队。传统的编队策略为“长机-僚机”方式，这种编队策略的特点是基于预设的编队结构，通过对长机的航向速度、航向角和高度跟踪，来调整僚机，达到保持编队队形的目的。长机在选择飞行状态时应给僚机修正偏差的余地，僚机要与长机密切配合；并且飞行中，长机根据需要发出指令改变编队方案和各机相对位置。这种编队策略对长机的性能要求较高，需特定配置的无人机才能胜任，并且威胁回避能力不足，尤其是当长机受到干扰时，将会出现难以意料的混乱。
技术实现思路
基于此，本专利技术实施例提供实现编队本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现编队飞行的方法，其特征在于，包括：启动队形变换任务，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息，使得编队集群中各个飞行器按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。

【技术特征摘要】
1.一种实现编队飞行的方法，其特征在于，包括：启动队形变换任务，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息，使得编队集群中各个飞行器按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。2.根据权利要求1所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，还包括：获取预设的起始目标位置信息并生成对应的解锁起飞指令；分别向编队集群中各个飞行器发送所述解锁起飞指令，使得各个飞行器按照预设的起飞时间差/起飞高度差先后解锁并飞行到对应的起始目标位置。3.根据权利要求1所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，还包括：分别向关联的多个飞行器发送连接指令，请求获取各个飞行器的初始状态信息以及初始位置信息；接收各个飞行器对所述连接指令的响应信息，根据飞行器的初始状态信息判断各个飞行器是否满足预设的编队飞行条件；并根据满足编队飞行条件的飞行器组建编队集群；将所述编队集群中的各个飞行器的初始位置标记显示在地图上。4.根据权利要求1所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息的步骤之后还包括：按照设定的第一时间周期接收编队集群中各个飞行器的当前位置信息，并根据各个飞行器的当前位置动态更新其在地图上的标记显示位置。5.根据权利要求4所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，按照设定的第一时间周期接收编队集群中各个飞行器的当前位置信息的步骤之后还包括：检测编队集群中飞行器两两之间的距离是否小于等于设定阈值；若是，对对应的两飞行器的飞行路径进行优化，并向对应的两飞行器分别发送优化后的飞行路径信息。6.根据权利要求4所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，按照设定的第一时间周期接收编队集群中各个飞行器的当前位置信息的步骤之后还包括：分别检测编队集群中各个飞行器是否到达对应的第二标定点，若是，控制对应飞行器悬停；判断编队集群中全部飞行器是否均到达对应的第二标定点；若是，启动新的队形变换任务。7.根据权利要求6所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，若判断出编队集群中全部飞行器均到达对应的第二标定点的步骤之后、启动新的队形变换任务之前还包括：启动预设的定时器，判断所述定时器的设定时间是否到来，若是，启动新的队形变换任务。8.根据权利要求6所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，若判断出编队集群中全部飞行器均到达对应的第二标定点的步骤之后还包括：分别向编队集群中各个飞行器发送亮灯指令，使得所述各个飞行器在接收到所述亮灯指令之后控制其搭载的指示灯亮/闪烁。9.根据权利要求1所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息的步骤之后还包括：按照设定的第二时间周期接收编队集群中各个飞行器的当前状态信息，根据当前状态信息判断飞行器是否进入返航状态；若确定出某飞行器进入返航状态，将该飞行器从编队集群中剔除，使该飞行器不参与之后的队形变换任务。10.根据权利要求1所述的实现编队飞行的方法，其特征在于，还包括：分别向编队集群中各个飞行器发送返航指令，使得各个飞行器在收到所述返航指令之后先返回到初始起飞点上空再降落。11.一种实现编队飞行的装置，其特征在于，包括：位置识别模块，用于在启动队形变换任务时，获取第一标定点在地图中的第一位置信息、第二标定点在地图中的第二位置信息；所述第一标定点、第二标定点分别属于第一队形、第二队形中的点；路径规划模块，用于根据所述第一位置信息、第二位置信息规划由第一队形变换到第二队形的飞行路径；路径信息发送模块，用于分别向编队集群中各个飞行器发送对应的飞行路径信息，使得编队集群中各个飞行器按照对应的飞行路径信息飞行以进行队形变换。12.根据权利要求11所述的实现编队飞行的装置，其特征在于，还包括：解锁控制模块，用于获取预...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44