用于估计四轮车辆的侧滑角度的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(β

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】估计车辆侧滑角度的方法、实施所述方法的计算机程序、装载有所述计算机程序的控制单元以及包括所述控制单元的车辆
本专利技术涉及一种用于估计车辆(特别是四轮车辆)的侧滑角度的方法。知道侧滑角度可以用于例如车辆自身的稳定性控制。车辆的侧滑角度(也称为车身侧滑角度)是在重心处测量的速度向量和车辆的纵向轴线之间的角度。
技术介绍
越来越能感觉到估计车辆的侧滑角度的需求，特别是对于安全原因和车辆的稳定性控制。因为侧滑角度测量困难，因此已经提出了用于估计侧滑角度的多种方法。为了估计侧滑角度，目前已知两种不同的方法。在第一种方法(动态方法)中，使用车辆的动态量，而在第二种方法(影像(cinematic)方法)中，只使用影像量。
技术实现思路
已经发现，由于较差的结果估计和由于算法计算的复杂度，用于估计侧滑角度的已知方法并不令人满意。因此，已经有利地发现了一种影像方法，其中，通过使用包含车辆影像模型的非线性滤波器(例如卡尔曼或龙贝格滤波器)来执行侧滑角度估计，其中，非线性滤波器包括作为在车辆横摆速度和/或横摆加速度和/或横向加速度的函数而在车辆运动期间连续地更新的参数。因此，本专利技术涉及一种根据所附权利要本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(β

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(βstim)的方法，包括：检测表示车辆纵向加速度(Ax)、横向加速度(Ay)、竖直加速度(Az)、横摆速度侧倾速度轮速度(VFL、VFR、VRL、VRR)的信号；预处理(1)所述信号，以便校正测量误差和/或噪声，从而获得至少纵向加速度(ax)、横向加速度(ay)、横摆速度和轮速度(vFL、vFR、vRL、vRR)的校正测量值；根据至少一个轮速度(vFL、vFR、vRL、vRR)的校正测量值来确定(2)估计车辆纵向速度(Vxstim)；从表示横摆速度的信号来确定横摆加速度求解(25)依赖时间的参数非线性滤波器，例如卡尔曼滤波器或龙贝格滤波器，从而将车辆纵向和横向速度以及纵向和横向加速度描述为横向加速度(ay)、纵向加速度(ax)和横摆速度的校正测量值以及估计车辆纵向速度(Vxstim)和滤波器参数(F)的函数，该滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度横摆速度和横向加速度(ay)中的至少一个，该横向加速度(ay)将负分量添加给由滤波器自身确定的横向加速度所述滤波器参数(F)选择为使得所述负分量在根据车辆横摆加速度横摆速度和横向加速度(ay)中的所述至少一个而确定车辆直线运动时达到最大值；由通过求解非线性滤波器而确定的所述纵向和横向车速来确定车辆估计侧滑角度(βstim)。2.根据权利要求1所述的方法，其中：非线性滤波器具有以下公式：其中，α0、α1、α2是滤波器固定参数，t表示时间。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度和横摆速度并选择为当横摆速度和横摆加速度都为零时达到最大值(Fmax)，当横摆速度和/或横摆加速度的绝对值到达或倾向于达到最大界限值时为零或接近零，作为最小值(Fmin)，滤波器参数(F)从它的最大值连续减小至它的最小值。4.根据权利要求3所述的方法，其中：滤波器参数(F)由双变量高斯分布来描述：其中σ1和σ2分别表示横摆速度范围和横摆加速度范围的协方差。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其中：预处理(1)包括对表示车辆纵向加速度(Ax)、横向加速度(Ay)、竖直加速度(Az)、横摆速度和侧倾速度的信号进行滤波(4’)。6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其中：预处理(1)包括通过补偿静态侧倾和/或俯仰安装和/或静态横摆来校正(5)表示车辆纵向加速度(Ax)、横向加速度(Ay)和竖直加速度(Az)的信号。7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其中：预处理(1)包括根据纵向加速度(Ax)、横向加速度(Ay)和竖直加速度(Az)的传感器离车辆重心的距离以及根据车辆横摆速度和侧倾速度来校正(6)表示纵向加速度(Ax)、横向加速度(Ay)和竖直加速度(Az)的信号。8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其中：预处理(1)包括根据横向加速度(Ay)和侧倾速度来确定(7)估计车辆侧倾(θstim)。9.根据权利要求8所述的方法，其中：确定估计车辆侧倾(θstim)包括估计(7’)估计静态侧倾、估计(7”)估计动态侧倾以及对估计静态侧倾和估计动态侧倾求和，从而获得估计车辆侧倾(θstim)，其中：○确定估计静态侧倾(7')包括：□从横向加速度(Ay)开始，根据由于悬架结构和刚性而在横向加速度(Ay)和静态侧倾之间的预定关系来确定(8)与静态情况相对应的静态侧倾；□在高通滤波器中对这样确定的静态侧倾进行滤波(9)；□从由所述预定关系确定的静态侧倾中减去滤波的静态侧倾；○确定估计动态侧倾(7”)包括：□在高通滤波器中对侧倾速度进行滤波...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·M·萨瓦雷斯，M·科诺尔，D·塞尔玛纳吉，G·潘扎尼，C·吉拉尔丹，G·布萨莱，
申请(专利权)人：米兰综合工科大学，玛莎拉蒂股份公司，
类型：发明
国别省市：意大利,IT