位姿估计装置及真空清洁器系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种位姿估计装置及真空清洁器系统。根据实施例，位姿估计装置包括第一和第二成像器以及估计器。第一成像器生成分别在第一和第二时间捕获的第一和第二标准图像。第二成像器生成分别于第一和第二时间关联的第一和第二参考图像。估计器基于第一和第二参考图像以及第一和第二参考图像估计：(a)第一成像器在第一时间的位姿，其中第一成像器在第二时间的位姿被视为标准，以及(b)捕获第一参考图像的第二成像器从第二成像在第一时间的估计位置的位置移位。

【技术实现步骤摘要】
位姿估计装置及真空清洁器系统相关申请的交叉参考本申请基于2015年11月17日提交的日本专利申请No.2015-225013并请求其优先权的权益，通过参考将所述申请的全部内容并入本文。
本文描述的实施例总体上涉及位姿估计。
技术介绍
在计算机视觉和机器人学的领域中，对用于基于由摄像机捕获的图像来估计摄像机位姿的技术进行了使用。所述技术例如被应用到对自主式移动机器人、导航系统和AR(增强现实)技术定位。更具体地，已经对SLAM(同时定位和地图构件)和SfM(运动恢复结构)进行了研究作为用于同时地估计摄像机位姿和要被拍摄的周围对象的三维结构的技术。可使用单目摄像机或立体摄像机进行位姿估计。特别地，如果使用立体摄像机来执行SLAM，则可估计立体摄像机周围的三维结构的绝对标度。在使用立体摄像机的SLAM中，基于在某个时间点(t)捕获的立体图像来恢复特征点的三维点，并且立体摄像机在另一时间点(t+1)的位姿以这样的方式来估计——最小化在时间点(t+1)三维点投影在立体摄像机中的情况下的重投影误差。
技术实现思路
本文描述的实施例旨在估计具有两个摄像机的设备的位姿。根据实施例，位姿估计装置包括第一成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位姿估计装置，包括：第一成像器，其生成在第一时间捕获的第一标准图像和在第二时间捕获的第二标准图像；第二成像器，其生成与所述第一时间关联的第一参考图像和与所述第二时间关联的第二参考图像；以及估计器，其基于所述第一标准图像、所述第二标准图像、所述第一参考图像和所述第二参考图像来估计：(a)所述第一成像器在所述第一时间的位姿，其中所述第一成像器在所述第二时间的位姿被视为标准，以及(b)捕获所述第一参考图像的所述第二成像器从所述第二成像器在所述第一时间的估计位置的位置移位。

【技术特征摘要】
2015.11.17 JP 2015-2250131.一种位姿估计装置，包括：第一成像器，其生成在第一时间捕获的第一标准图像和在第二时间捕获的第二标准图像；第二成像器，其生成与所述第一时间关联的第一参考图像和与所述第二时间关联的第二参考图像；以及估计器，其基于所述第一标准图像、所述第二标准图像、所述第一参考图像和所述第二参考图像来估计：(a)所述第一成像器在所述第一时间的位姿，其中所述第一成像器在所述第二时间的位姿被视为标准，以及(b)捕获所述第一参考图像的所述第二成像器从所述第二成像器在所述第一时间的估计位置的位置移位。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述估计器对所述第一标准图像、所述第二标准图像、所述第一参考图像和所述第二参考图像中的对应的特征点进行搜索，基于所述第二标准图像和所述第二参考图像恢复所述特征点的位置，并估计：(a)所述第一成像器在所述第一时间的所述位姿，其中所述第一成像器在所述第二时间的所述位姿被视为标准，以及(b)捕获所述第一参考图像的所述第二成像器从所述第二成像器在所述第一时间的所述估计位置的所述位置移位，以使得通过在所述第一时间将所述特征点的恢复的位置投影在所述第一成像器和所述第二成像器上获得的重投影点和包括在所述第一标准图像和所述第一参考图像中的所述特征点之间的误差最小化。3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述估计器将捕获所述第一参考图像的所述第二成像器从所述第二成像器在所述第一时间的所述估计位置的所述位置移位视为是由旋转运动所导致的。4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述估计器估计：(...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本琢麿，三岛直，
申请(专利权)人：株式会社东芝，东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP