罐装线自动装车装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种罐装线自动装车装置，包括物料输送线、产品移载机械手、双层托盘小车、托盘移栽机械手和PLC，PLC控制物料输送线将产品运输至产品移载机械手工位处，产品移栽机械手将产品移送至双层托盘小车的空托盘上，双层托盘小车将载满货物的托盘已送至托盘移栽机械手处，托盘移栽机械手将满货物的托盘运输至码垛位码垛等待叉车叉取，同时托盘移栽机械手还将空托盘运输至双层托盘小车上。本案的自动装车装置，利用多个单机设备的组合，实现了产品的码垛、装车工序，自动化程度高；同时减少了输送线的运用，既减少了占地面积，又降低了包装磨损的概率，保证了产品的合格率。

Automatic loading device for canning line

The utility model discloses a bottling line automatic loading device, comprises a material conveying line, carrying manipulator, double tray trolley, pallet transplanting manipulator and PLC, PLC control the material conveying line to transport products to product transfer robot, product transplant manipulator will empty tray products transferred to the double tray the car on the double tray tray cart will be loaded with goods have been sent to the tray transplanting manipulator, the manipulator will be full tray transplanting the goods transported to a waiting tray stacking forklift forks and stacking tray, transplant manipulator will empty pallet transport to double pallet car. The automatic loading device in the case, using a combination of single equipment, realize the palletizing process products, loading, high degree of automation; at the same time, reducing the use of transmission line, which reduces the occupied area, but also reduces the probability of abrasion of the package, to ensure the qualified rate of products.

【技术实现步骤摘要】
罐装线自动装车装置
本技术涉及自动罐装线领域，特别适用于液体包装袋的罐装线自动装车装置。
技术介绍
随着自动化设备的进一步普及，在生产制造中，人们越来越多的采用自动设备取代人工操作，例如：机械手、机械臂、机器人等，显然，这些自动化设备不但可以减少人工的使用，而且可以更好的保证产品的生产质量。目前，在大输液生产过程中，软袋的输送都是通过输送线完成的。而软袋移送至输送线的方式，一是利用气爪将软袋夹住，然后运输至输送线上，二是利用软袋本身的重力和输送线之间的高度差使软袋自动落在输送线上。上述运输过程中存在以下问题：1、软袋在输送线上运输，受到输送线的摩擦时间长，增加了软袋破损的概率；2、在码垛装车工序中，机器人的抓取也容易造成软袋破损；3、输送线占地面积广，不能有效利用空间。
技术实现思路
针对上述技术中存在的不足之处，本技术提供一种利用多个单机设备来实现袋装产品的运输、码垛装车工序、节约占地面积、包装不易损坏的罐装线自动装车装置。为了实现上述目的，本技术提供一种罐装线自动装车装置，包括物料输送线、产品移载机械手、双层托盘小车、托盘移栽机械手和PLC，PLC分别与物料输送线、产品移载机械手、双层托盘小车、托盘移栽机械手电连接，且物料输送线与产品移载机械手连接，双层托盘小车位于产品移载机械手和托盘移栽机械手之间；PLC控制物料输送线将产品运输至产品移载机械手工位处，产品移栽机械手将产品移送至双层托盘小车的空托盘上，双层托盘小车将载满货物的托盘移送至托盘移栽机械手处，托盘移栽机械手将满货物的托盘运输至码垛位等待叉车叉取，同时托盘移栽机械手还将空托盘运输至双层托盘小车上。其中，所述物料输送线沿输送线方向依次设有链板输送线、皮带输送线和排料滚筒线，所述皮带输送线上设有第一光电感应开关和第一电机，所述第一光电感应开关和第一电机分别与PLC电连接。其中，所述产品移栽机械手包括第一机架、第一X轴滑臂、第一Z轴滑臂、吸盘、第一X轴伺服电机和第一Z轴伺服电机；第一X轴伺服电机与第一X轴滑臂固定连接，第一Z轴伺服电机与吸盘的连接轴固定连接，且第一X轴伺服电机和第一Z轴伺服电机分别与PLC电连接；所述第一机架的两侧轴上设有第一轨道，第一X轴滑臂卡在第一轨道中，且第一X轴伺服电机带动第一X轴滑臂沿第一轨道前后滑动；第一Z轴滑臂与第一X轴滑臂固定连接，且第一Z轴滑臂上设有第一滑槽，吸盘的连接轴卡在第一滑槽中，第一Z轴伺服电机带动吸盘的连接轴沿第一滑槽上下移动。其中，所述产品移栽机械手还包括第一气缸，所述第一气缸与PLC电连接，且第一气缸固定在第一Z轴滑臂上，第一气缸的活塞杆位于吸盘连接轴的下方，PLC控制第一气缸推动吸盘的连接轴沿滑槽上下移动。其中，所述产品移栽机械手还包括真空传感器，所述真空传感器与PLC电连接，且真空传感器固定在吸盘上。其中，所述双层托盘小车包括底座、第一滑板和第二滑板，底座上设有上下平行的第二轨道和第三轨道，所述第一滑板的滑轮卡在第二轨道上，且第一滑板沿第二轨道前后移动；所述第二滑板的滑轮卡在第三轨道上，且第二滑板沿第三轨道前后移动。其中，所述托盘移栽机械手包括第二机架、滑动块、沿X轴方向设置的第四轨道、沿Z轴方向设置的移动轴和托盘移栽夹具；所述第四轨道固定在第二机架上，滑动块的一端卡在第四轨道中，滑动块相对第四轨道前后移动；所述移动轴与托盘移栽夹具固定连接，且移动轴的两侧部设有沿Z轴方向的第二滑槽，滑动块的另一端卡在第二滑槽中，移动轴带动托盘移栽夹具相对滑动块上下移动。其中，所述托盘移栽夹具包括与移动轴固定连接的固定架、位于固定架四个角部上方的第二气缸、位于固定架四个角部的夹爪手、以及位于固定架下方的浮动压紧装置；所述第二气缸与PLC电连接，夹爪手与第二气缸固定连接，PLC控制第二气缸带动夹爪手夹取托盘。本技术的有益效果是：与现有技术相比，本技术提供的罐装线自动装车装置，PLC控制物料输送线将产品运输至产品移载机械手工位处，产品移栽机械手将产品移送至双层托盘小车的空托盘上，双层托盘小车将载满货物的托盘已送至托盘移栽机械手处，托盘移栽机械手将满货物的托盘运输至码垛位码垛等待叉车叉取。本技术的自动装车装置，实现了托盘的运输、产品的码垛、装车工序，自动化程度高；同时利用多个单机设备的组合，减少了输送线的运用，既减少了占地面积，又降低了包装磨损的概率，保证了产品的合格率。附图说明图1为本技术罐装线自动装车装置的平面示意图；图2为本技术罐装线自动装车装置的立体示意图；图3为本技术物料输送线的结构示意图；图4为本技术皮带输送线和排料滚筒线的结构示意图；图5为本技术产品移栽机械手的结构示意图；图6为本技术产品移栽机械手的吸盘的结构示意图；图7为本技术双层托盘小车的结构示意图；图8为本技术托盘移栽机械手的结构示意图；图9为本技术托盘移栽机械手的另一种结构示意图；图10为本技术托盘移栽夹具的结构示意图；图11为本技术安全门的结构示意图。主要元件符号说明如下：1、物料输送线2、产品移栽机械手3、双层托盘小车4、托盘移栽机械手5、安全门11、链板输送线12、皮带输送线13、排料滚筒线21、第一机架22、第一X轴滑臂23、第一Z轴滑臂24、吸盘28、真空传感器31、底座32、第一滑板33、第二滑板34、第二轨道35、第三轨道41、第二机架42、滑动块44、移动轴45、托盘移栽夹具47、第一级移动轴48、第二级移动轴451、固定架452、第二气缸453、夹爪手454、浮动压紧装置具体实施方式为了更清楚地表述本技术，下面结合附图对本技术作进一步地描述。请参阅图1和图2，本技术提供一种罐装线自动装车装置，包括物料输送线1、产品移载机械手2、双层托盘小车3、托盘移栽机械手4和PLC(图未示)，PLC分别与物料输送线1、产品移载机械手2、双层托盘小车3、托盘移栽机械手4电连接，且物料输送线1与产品移载机械手2连接，双层托盘小车3位于产品移载机械手2和托盘移栽机械手4之间。PLC控制物料输送线1将产品运输至产品移载机械手2工位处，产品移栽机械手2将产品移送至双层托盘小车3的空托盘上，双层托盘小车3将载满货物的托盘移送至托盘移栽机械手4处，托盘移栽机械手4将满货物的托盘运输至码垛位等待叉车叉取，同时托盘移栽机械手4还将空托盘运输至双层托盘小车3上。与现有技术相比，本技术的自动装车装置，实现了托盘的运输、产品的码垛、装车工序，自动化程度高；同时利用多个单机设备的组合，减少了输送线的运用，既减少了占地面积，又降低了包装磨损的概率，保证了产品的合格率。为了便于产品移栽机械手2抓取产品，物料输送线1在运输产品时，需要对产品进行间隔均与地调整。请参阅图3，物料输送线1沿输送线方向依次设有链板输送线11、皮带输送线12和排料滚筒线13，皮带输送线12上设有第一光电感应开关(图未示)和第一电机(图未示)，第一光电感应开关和第一电机分别与PLC电连接。前道工序的袋装产品进入物流输送线1时，首先经过链板输送线11来运输袋装产品，然后经过皮带输送线12来调整相邻产品之间的间隔，最后通过排料滚筒线13运输至产品移栽机械手2的工位上。本实施例中首先选用链板输送线11来运输产本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种罐装线自动装车装置，其特征在于，包括物料输送线、产品移载机械手、双层托盘小车、托盘移栽机械手和PLC，PLC分别与物料输送线、产品移载机械手、双层托盘小车、托盘移栽机械手电连接，且物料输送线与产品移载机械手连接，双层托盘小车位于产品移载机械手和托盘移栽机械手之间；PLC控制物料输送线将产品运输至产品移载机械手工位处，产品移栽机械手将产品移送至双层托盘小车的空托盘上，双层托盘小车将载满货物的托盘移送至托盘移栽机械手处，托盘移栽机械手将满货物的托盘运输至码垛位等待叉车叉取，同时托盘移栽机械手还将空托盘运输至双层托盘小车上。

【技术特征摘要】
1.一种罐装线自动装车装置，其特征在于，包括物料输送线、产品移载机械手、双层托盘小车、托盘移栽机械手和PLC，PLC分别与物料输送线、产品移载机械手、双层托盘小车、托盘移栽机械手电连接，且物料输送线与产品移载机械手连接，双层托盘小车位于产品移载机械手和托盘移栽机械手之间；PLC控制物料输送线将产品运输至产品移载机械手工位处，产品移栽机械手将产品移送至双层托盘小车的空托盘上，双层托盘小车将载满货物的托盘移送至托盘移栽机械手处，托盘移栽机械手将满货物的托盘运输至码垛位等待叉车叉取，同时托盘移栽机械手还将空托盘运输至双层托盘小车上。2.根据权利要求1所述的罐装线自动装车装置，其特征在于，所述物料输送线沿输送线方向依次设有链板输送线、皮带输送线和排料滚筒线，所述皮带输送线上设有第一光电感应开关和第一电机，所述第一光电感应开关和第一电机分别与PLC电连接。3.根据权利要求1所述的罐装线自动装车装置，其特征在于，所述产品移栽机械手包括第一机架、第一X轴滑臂、第一Z轴滑臂、吸盘、第一X轴伺服电机和第一Z轴伺服电机；第一X轴伺服电机与第一X轴滑臂固定连接，第一Z轴伺服电机与吸盘的连接轴固定连接，且第一X轴伺服电机和第一Z轴伺服电机分别与PLC电连接；所述第一机架的两侧轴上设有第一轨道，第一X轴滑臂卡在第一轨道中，且第一X轴伺服电机带动第一X轴滑臂沿第一轨道前后滑动；第一Z轴滑臂与第一X轴滑臂固定连接，且第一Z轴滑臂上设有第一滑槽，吸盘的连接轴卡在第一滑槽中，第一Z轴伺服电机带动吸盘的连接轴沿第一滑槽上下移动。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦小龙，徐浩伦，
申请(专利权)人：广州寅源自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44