一种针对机械臂的主从模式示教系统及示教方法技术方案

本发明专利技术提供一种针对机械臂的主从模式示教系统及示教方法，针对机械臂的主从模式示教方法的主要原理是通过两个相同的机械臂或具有相同功能的操控装置，一个做为示教机械臂(主控机械臂)，另一个做为执行工作的机械臂(从动机械臂)，通过操作主控机械臂实现从动机械臂按照主控机械臂示教轨迹运行。用主控机械臂进行示教，确认无误后将指令发送到从动机械臂，从动机械臂执行主控机械臂发送的指令。也可以主/从机械臂实时同步运行，主/从机械臂实时相应和实时执行。所以该方法对于非重复性、远程控制和对实时操作要求较高的工作，可以通过制定任务的方式完成，并达到高精度要求。

Master slave mode teaching system and teaching method for mechanical arm

The invention provides a manipulator for master-slave mode teaching system and teaching method, according to the master-slave mode of mechanical arm in the main principle teaching method is through the control device two of the same arm or has the same function, as a teaching manipulator (master manipulator), another a mechanical arm for the execution of work (slave manipulator), through the operation of the master manipulator to realize driven manipulator according to the master manipulator teaching track. The master manipulator is used for demonstration, and the instruction is sent to the driven robot arm after the error is confirmed. The slave manipulator executes the instructions sent by the master manipulator. It can also be operated in real time by the master / slave arm, and the master / slave arm is real-time, corresponding and real-time. Therefore, the method can accomplish the tasks of non repetition, remote control and real-time operation, and can be accomplished by formulating tasks and achieving high precision requirements.

【技术实现步骤摘要】
一种针对机械臂的主从模式示教系统及示教方法
本专利技术涉及机械臂和双臂机器人同步示教
，具体涉及一种针对机械臂的主从模式示教系统及示教方法。
技术介绍
近年来，随着机械臂技术的迅速发展，安全协作和柔性关节技术的提高，机械臂技术不在局限于工业和制造业，越来越多的领域开始使用机械臂，比如，医疗、服务业、远程控制、安检等。现有的机械臂示教已经无法满足很多应用场景，对机械臂示教操作提出更高要求。在使用机械臂过程中，制定任务一般通过编程示教和拖动示教设置动作和工作目标，编程示教方式为机械臂根据设置好的编程指令执行动作，拖动示教为拖动机械臂行走，并将行走轨迹存入控制器，以后使用时，控制器根据行走轨迹指导机械臂行走。通过机械臂操作界面的编程能够满足一般应用场合，但操作过程较为繁琐，操作方式不够简单友好。拖动示教相比编程示教的优点是只需要通过拖动机械臂手臂就可以完成动作的设计，不需要去了解纷繁复杂的命令方式，还可以根据用户拖动的速度、轨迹和力度，完成目标动作。虽然编程示教和拖动示教能够满足普通应用环境，然而，对于非重复性和对实时操作要求较高的工作，无法通过制定任务方式完成。例如，用于远程手术医本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种针对机械臂的主/从模式示教系统，其特征在于，包括：主控机械臂、作为示教机械臂，按照预设示教方式运行；从动机械臂、作为最终执行的机械臂，按照主控机械臂示教方式运行；实时控制系统、包括实时操作系统和中央处理器，通过操作主控机械臂实现从动机械臂按照主控机械臂示教方式运行；以及激光跟踪测量系统、对主控机械臂和从动机械臂进行标定及误差补偿。

【技术特征摘要】
1.一种针对机械臂的主/从模式示教系统，其特征在于，包括：主控机械臂、作为示教机械臂，按照预设示教方式运行；从动机械臂、作为最终执行的机械臂，按照主控机械臂示教方式运行；实时控制系统、包括实时操作系统和中央处理器，通过操作主控机械臂实现从动机械臂按照主控机械臂示教方式运行；以及激光跟踪测量系统、对主控机械臂和从动机械臂进行标定及误差补偿。2.根据权利要求1所述的针对机械臂的主/从模式示教系统，其特征在于，所述实时操作系统采用嵌入式实时操作系统(RTOS)；中央处理器采用intelAtom4核心处理器。3.一种针对机械臂的主/从模式示教方法，该示教方法应用于权利要求1或2所述的示教系统，其特征在于，所述示教方法包括步骤：操作主控机械臂按照预设方式运行，从动机械臂按照主控机械臂的示教方式运行。4.根据权利要求3所述的针对机械臂的主/从模式示教方法，其特征在于，所述主控机械臂和从动机械臂实时同步运行。5.根据权利要求4所述的针对机械臂的主/从模式示教方法，其特征在于，所述主控机械臂和从动机械臂实时同步运行方式包括步骤：步骤一、拖动主控机械臂至A点位置(相对位置)；步骤二、从动机械臂同时移动到A点位置；步骤三、主控机械臂和从动机械臂实时同步运行。6.根据权利要求3所述的针对机械臂的主/从模式示教方法，其特征在于，所述主控机械臂先进行示教，经确认后，将任...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛福永，贾相晟，
申请(专利权)人：贾相晟，
类型：发明
国别省市：北京,11