一种擦玻璃机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种擦玻璃机器人，包括飞行系统、行走系统以及清洁系统，所述飞行系统包括壳体，所述壳体包括上壳体（1）和下壳体（2），所述壳体两侧分别对称设有三对倾转旋翼；所述行走系统包括对称设置在壳体两侧的三对液压腿（18）；所述清洁系统包括设置在壳体前方的清洁器（19）和设置在壳体后方的刮水器（20），所述清洁器（19）下方设有滚筒（21）。通过倾转旋翼，用于其飞行到指定位置并悬停，即能自行飞抵指定高度然后贴附在玻璃上进行清理，外壳安装有部分太阳能电池板，可以为隐藏在壳底的电池充电，增加续航时间，节省能源，蚁式六足行走方式和多吸盘设计，提高了高空作业的安全性和运行的稳定性。

Glass cleaning robot

The invention discloses a glass cleaning robot, including flight system, walking system and cleaning system, the flight system comprises a shell, wherein the shell comprises an upper shell and the lower shell (1) (2), the two sides of the shell are respectively and symmetrically provided with three of the tiltrotor; the walking system comprises a symmetrical in three of the hydraulic legs on both sides of the casing (18); the cleaning system comprises a cleaner is provided in the housing (19) and in front of the rear wiper is arranged in the housing (20), the cleaner (19) is provided with roller (21). The tiltrotor, for its flight to the specified location and hover, is able to fly to the specified height and then attached to clean up the glass, a part of the installation of solar panels can be hidden in the shell, the shell bottom charging battery, increase the life time, energy saving, ant six foot walking mode and multi sucker design to improve the stability, safety and high-altitude operation.

【技术实现步骤摘要】
一种擦玻璃机器人
本专利技术涉及玻璃清洁
，具体涉及一种擦玻璃机器人。
技术介绍
擦玻璃机器人又称擦窗机器人，自动擦窗机、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。擦窗机器人的出现，主要是为了帮助人们解决高层擦窗、室外擦窗难的问题。公开号为CN202665432U的技术专利公开的吸附装置及其具有吸附装置的擦玻璃装置、公开号为CN203802380U技术专利公开的擦玻璃机器人等均为需要从玻璃窗的开口将该机器人送到玻璃窗外然后才能进行作业的装置，若果是没有开口的高层玻璃幕墙则无法将该装置送达到指定的高度。现有的技术清洁费时费力，外向玻璃不易清洁，清洁过程比较危险，清洁开销比较大，由此我们设计了一款自动擦玻璃机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种能自行飞抵指定高度然后贴附在玻璃上进行清理的擦玻璃机器人。为了达到上述目的，本专利技术采取的技术方案是提供了一种擦玻璃机器人，包括飞行系统、行走系统以及清洁系统，所述飞行系统包括壳体，所述壳体包括上壳体和下壳体，所述壳体两侧分别对称设有三对倾转旋翼，其中中间一对倾转旋翼略靠上且是另外两对的三分之一大小，所述倾转旋翼包括旋翼支架、顺时针和/或逆时针螺旋桨、小型电机、变速齿轮、步进电机和涡轮涡杆，其中，前后两对倾转旋翼通过丝杠连接，所述丝杠通过斜齿轮连接到马达，所述中间一对倾转旋翼通过丝杠及“T”形支架连接到电池；所述行走系统包括对称设置在壳体两侧的三对液压腿；所述清洁系统包括设置在壳体前方的清洁器和设置在壳体后方的刮水器，所述清洁器下方设有滚筒，所述壳体前方和/或清洁器下方设有喷水器，所述喷水器连接到壳体内的水泵和水箱。其中，所述壳体内设有油泵、油箱、水泵及水箱。作为本方案的一种改进，所述壳体两侧分别设有一对第一侧挡板和一对第二侧挡板，所述壳体前方设有喷射器支架，后方设有后挡板。作为本方案的进一步改进，所述液压腿包括吸盘、小臂、大臂、液压系统、连接件和电机，所述液压系统为双作用单活塞杆，所述双作用单活塞杆包括液压活塞杆、液压桶及液压盖，所述双作用单活塞杆通过两位四通电磁换向阀控制，所述两位四通电磁换向阀包括阀体、阀盖、阀塞及换向阀螺钉。作为本方案的再进一步改进，所述壳体前方设有摄像头。作为本方案的再进一步改进，所述上壳体采用太阳能电池板。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：（1）有三对倾转旋翼，倾转旋翼用于其飞行到指定位置并悬停，即能自行飞抵指定高度然后贴附在玻璃上进行清理。（2）机器人外壳安装有部分太阳能电池板，可以为隐藏在壳底的电池充电，增加续航时间，节省能源。（3）蚁式六足行走方式和多吸盘设计，提高了高空作业的安全性和运行的稳定性。倾转旋翼设计提高了其空中飞行的灵活性，不但可以灵活的转向，还特别适应高层建筑的独特外观设计。复合清洁方式，清洁更加灵活高效。附图说明图1是本专利技术擦玻璃机器人的结构示意图。图2是本专利技术擦玻璃机器人的剖视图。图3是本专利技术的中间一对倾转旋翼的连接示意图。图4是本专利技术的前后两对倾转旋翼的结构示意图。图5是本专利技术中丝杠的结构示意图。图6是本专利技术中斜齿轮的结构示意图。图7是本专利技术中的壳体内部结构示意图。图8是本专利技术中的下壳体结构示意图。图9是本专利技术中上壳体的结构示意图。图10是本专利技术中第一侧挡板的结构示意图。图11是本专利技术中第二侧挡板的结构示意图。图12是本专利技术中后挡板的结构示意图。图13是本法明中喷射器支架的结构示意图。图14是本专利技术中倾转旋翼支架的结构示意图。图15是本专利技术中的液压腿结构示意图。图16是本专利技术中的刮水器结构示意图。图17是本专利技术中的清洁器结构示意图。图18是本专利技术中的喷水器结构示意图。图19是本专利技术中双作用单活塞杆的结构示意图。图20是本专利技术中两位四通电磁换向阀的结构示意图。图21是本专利技术中飞行系统的结构示意图。图22是图21中的局部放大示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例一：如图所示，一种擦玻璃机器人，包括飞行系统、行走系统以及清洁系统，所述飞行系统包括壳体，所述壳体包括上壳体1和下壳体2，所述壳体两侧分别对称设有三对倾转旋翼，其中中间一对倾转旋翼3略靠上且是另外两对4,5的三分之一大小，所述倾转旋翼包括旋翼支架6、顺时针和/或逆时针螺旋桨7、小型电机8、变速齿轮9、步进电机10和涡轮涡杆11，其中，前后两对倾转旋翼4,5通过丝杠12连接，所述丝杠12通过斜齿轮13连接到马达14，所述中间一对倾转旋翼3通过丝杆15穿过“T”形支架16连接到电池17。所述行走系统包括对称设置在壳体两侧的三对液压腿18。所述清洁系统包括设置在壳体前方的清洁器19和设置在壳体后方的刮水器20，所述清洁器19下方设有滚筒21，所述清洁器19下方设有喷水器22，所述喷水器22连接到壳体内的水泵23和水箱24。所述壳体内设有水泵23、水箱24、油泵25和油箱26。所述壳体两侧分别设有一对第一侧挡板27和一对第二侧挡板28，所述壳体前方设有喷射器支架29，后方设有后挡板3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种擦玻璃机器人，其特征在于：包括飞行系统、行走系统以及清洁系统，所述飞行系统包括壳体，所述壳体包括上壳体（1）和下壳体（2），所述壳体两侧分别对称设有三对倾转旋翼，其中中间一对倾转旋翼（3）略靠上且是另外两对（4,5）的三分之一大小，所述倾转旋翼包括旋翼支架（6）、顺时针和/或逆时针螺旋桨（7）、小型电机（8）、变速齿轮（9）、步进电机（10）和涡轮涡杆（11），其中，前后两对倾转旋翼（4,5）通过丝杠（12）连接，所述丝杠（12）通过斜齿轮（13）连接到马达（14），所述中间一对倾转旋翼（3）通过丝杆（15）穿过“T”形支架（16）连接到电池（17）；所述行走系统包括对称设置在壳体两侧的三对液压腿（18）；所述清洁系统包括设置在壳体前方的清洁器（19）和设置在壳体后方的刮水器（20），所述清洁器（19）下方设有滚筒（21），所述壳体前方和/或清洁器（19）下方设有喷水器（22），所述喷水器（22）连接到壳体内的水泵（23）和水箱（24）。

【技术特征摘要】
1.一种擦玻璃机器人，其特征在于：包括飞行系统、行走系统以及清洁系统，所述飞行系统包括壳体，所述壳体包括上壳体（1）和下壳体（2），所述壳体两侧分别对称设有三对倾转旋翼，其中中间一对倾转旋翼（3）略靠上且是另外两对（4,5）的三分之一大小，所述倾转旋翼包括旋翼支架（6）、顺时针和/或逆时针螺旋桨（7）、小型电机（8）、变速齿轮（9）、步进电机（10）和涡轮涡杆（11），其中，前后两对倾转旋翼（4,5）通过丝杠（12）连接，所述丝杠（12）通过斜齿轮（13）连接到马达（14），所述中间一对倾转旋翼（3）通过丝杆（15）穿过“T”形支架（16）连接到电池（17）；所述行走系统包括对称设置在壳体两侧的三对液压腿（18）；所述清洁系统包括设置在壳体前方的清洁器（19）和设置在壳体后方的刮水器（20），所述清洁器（19）下方设有滚筒（21），所述壳体前方和/或清洁器（19）下方设有喷水器（22），所述喷水器（22）连接到壳体内的水泵（23）和水箱（24）。2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙建香，史晓华，
申请(专利权)人：烟台工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：山东,37