机器人乘坐电梯的控制方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统，该方法包括：检测与起始楼层对应的初始位置参数值；获取相邻楼层间的位置参数差值；根据初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值；在检测到机器人所处高度的位置参数值已经对应于目标位置参数值，且检测到电梯门开启时，控制机器人走出电梯。通过基于对目标楼层对应的位置参数值的计算、检测以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。

Method and system for controlling elevator by robot

The embodiment of the invention provides a method and system for controlling the lift of a robot, the method comprises the following steps: initial position detection and parameter value corresponding to the starting floor; get the position parameter difference between adjacent floors; according to the initial position of the parameter values, and the difference between the target and position parameters of floor starting floor the floor number difference, to determine the target location parameters the target floor value corresponding to the detected; in the robot position parameter height values corresponding to the target location parameters has been detected, and when the elevator opened, out of the elevator control robot. Through calculation, the position parameters corresponding to the target floor based on the value of the detection and detection of whether to open the elevator door, can accurately judge whether the target floor has been reached, to achieve accurate control of the elevator robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人乘坐电梯的控制方法和系统
本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，机器人往往是基于乘坐电梯来实现跨楼层作业的。而在机器人自主进行电梯乘坐的过程中，机器人需要准确判定是否已经到达了所想达到的目标楼层。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统，用以实现对机器人是否已达到目标楼层的准确判定。本专利技术实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法，包括：检测与起始楼层对应的初始位置参数值；获取相邻楼层间的位置参数差值；根据所述初始位置参数值、所述位置参数差值以及目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，确定所述目标楼层对应的目标位置参数值；检测并判断所述机器人所处高度的位置参数值是否满足所述目标位置参数值，并检测电梯门是否开启；若所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人乘坐电梯的控制方法，其特征在于，包括：检测与起始楼层对应的初始位置参数值；获取相邻楼层间的位置参数差值；根据所述初始位置参数值、所述位置参数差值以及目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，确定所述目标楼层对应的目标位置参数值；检测并判断所述机器人所处高度的位置参数值是否满足所述目标位置参数值，并检测电梯门是否开启；若所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯。

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘坐电梯的控制方法，其特征在于，包括：检测与起始楼层对应的初始位置参数值；获取相邻楼层间的位置参数差值；根据所述初始位置参数值、所述位置参数差值以及目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，确定所述目标楼层对应的目标位置参数值；检测并判断所述机器人所处高度的位置参数值是否满足所述目标位置参数值，并检测电梯门是否开启；若所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻楼层间的位置参数差值，包括：获取与第一参考楼层对应的第一参考位置参数值以及与第二参考楼层对应的第二参考位置参数值；根据所述第一参考位置参数值和所述第二参考位置参数值确定相邻楼层间的位置参数差值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标楼层对应的目标位置参数值之后，还包括：根据所述目标位置参数值和所述位置参数差值，确定与所述目标楼层对应的目标位置参数值浮动区间；所述若所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯，包括：若所述机器人所处高度的位置参数值位于所述目标位置参数值位于所述目标位置参数值浮动区间，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置参数值和所述位置参数差值，确定与所述目标楼层对应的目标位置参数值浮动区间，包括：根据如下公式确定所述目标位置参数值浮动区间(P2a，P2b)：P2a＝P2-α*ΔP；P2b＝P2+α*ΔP，其中，P2＝P1+ΔP*N，ΔP＝(Pb-Pa)/n；其中，P1为所述初始位置参数值，P2为所述目标位置参数值，N为所述目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，α为预设系数，ΔP为所述位置参数差值，Pa为所述第一参考位置参数值，Pb为所述第二参考位置参数值，n为所述第一参考楼层与所述第二参考楼层的楼层号差值。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与第一参考楼层对应的第一参考位置参数值以及与第二参考楼层对应的第二参考位置参数值，包括：分别向所述第一参考楼层对应的第一电梯控制组件以及所述第二参考楼层对应的第二电梯控制组件发送获取请求；接收所述第一电梯控制组件和所述第二电梯控制组件分别反馈的获取响应，所述获取响应中包括对应的参考位置参数值。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，梁恒康，孙斌，吴礼银，康力方，李小山，张干，赵亮，邹武林，徐浩明，廖凯，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31