The utility model discloses a humanoid mechanical finger with temperature and tactile force perception function. Three fingers of metal phalanx humanoid robot finger bending is divided into controllable and are hinged together, the outer surface of skin with silica gel package; each finger is hollow, a miniature motor and a small circuit layout in the third quarter in the first quarter and metal fingers, fingers and second fingers and metal metal finger are respectively provided with a plane grooves are respectively arranged in the three-dimensional force sensor, the first phalanx finger metal top face is provided with a semicircular notch, the buckle fixed arc heat conductor and the temperature sensor, the temperature sensor is tightly attached to the inner surface of the thermal conductivity. The utility model can measure the mechanical finger touch sensitive body temperature and applying three-dimensional force on an object, and real-time transmission to the control system, the 3D force change identification slip and deformation, can be integrated in the artificial tactile mechanical fingers, grasping for closed-loop control of manipulator is more smart and stable.
【技术实现步骤摘要】
一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指
本技术涉及机械手,尤其是涉及一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指。
技术介绍
随着信息技术与智能化技术的发展,智能装备已经逐渐深入到人类社会的方方面面,在智能装备中,常常包括运动执行系统与反馈系统。在提供给智能装备的反馈信息中,触觉感知信息是实现智能化的重要环节。通过触觉可以获得接触对象的接触力、硬度、弹性、粗糙度、温度等多种物理信息。仿人型机械手作为智能设备的典型代表之一,对触觉,尤其是温度以及三维力的感知要求更高。传统的仿人机械手只具有类似的结构以及机械操作能力,而缺乏对外界信息的感知能力,极大的限制了机械手的灵敏程度。要达到对仿人机械手操作的灵巧性、稳定性要求,以在各种复杂环境下完成稳定、精细作业,除了需要更为精确地运动和操作控制之外,还要求其本身在识别和感知层面做的更好。目前常见的感知系统包括温度、湿度传感器、三维力测量传感器以及位置测量传感器,虽然可以一定程度上为机械手提供外界信息,但是都没有和机械手结合紧密,仅在没有感知功能的机械手上简单安装,反馈信息单一,无法全面的提供机械手实现灵巧抓取所需的环境参数。为满足机电一体化的智能机械手对外界环境灵敏“感知”的需求,将与人手功能类似的人工触觉感知系统引入到机械手系统中,是仿人机械手发展的必然趋势与要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指,将三维力传感器与温度传感器集成于仿人型机械手指中,是一种具有三维力与温度感知功能的机械手指。为实现上述专利技术目的,本技术采用的技术方案是:本技术的仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三 ...
【技术保护点】
一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指,其特征在于:仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三节手指金属指骨依次铰接而成,外表面用肤色硅胶(6)封装;每节手指中空,在第三节手指金属指骨内布置微型电机及小型电路,第一节手指金属指骨(1)和第二节手指金属指骨(2)的指腹均开有平面凹槽,平面凹槽内分别装有三维力传感器(4),第一节手指金属指骨(1)顶端半圆面开有缺口,通过卡扣固定弧形的热导体和温度传感器(5),温度传感器(5)紧密贴合于热导体内表面。
【技术特征摘要】
1.一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指,其特征在于:仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三节手指金属指骨依次铰接而成,外表面用肤色硅胶(6)封装;每节手指中空,在第三节手指金属指骨内布置微型电机及小型电路,第一节手指金属指骨(1)和第二节手指金属指骨(2)的指腹均开有平面凹槽,平面凹槽内分别装有三维力传感器(4),第一节手指金属指骨(1)顶端半圆面开有缺口,通过卡扣固定弧形的热导体和温度传感器(5),温度传感器(5)紧密贴合于热导体内表面。2.根据权利要求1所述的一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指,其特征在于:所述三维力传感器(4),包括阵列分布的4~64个传感单元,每个传感单元从下至上依次为传力凸起层、敏感材料层和柔性电路层,横截面尺寸与所应用的机...
【专利技术属性】
技术研发人员:武欣,汪延成,梅德庆,童俊伟,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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