A kind of bionic software pose feedback function of multi fingered dexterous hand, including five fingers and hands, each finger includes finger body and finger base, main body is connected with the back-end finger finger finger matrix matrix front, rear mounted on the palm, finger body including elastic body, steel wire, steel wire center first channel cavity and the driving cavity and side drive substrate comprises a substrate and a cavity; the finger pipe cavity, the bionic soft dexterous hand include motion pose detection module, detection module motion pose includes coordination of permanent magnet and Holzer element, steel wire is connected with the back end of a permanent magnet is arranged in the main body; the finger Holzer element placed in cavity first, the wire channel cavity and Holzer element placed cavity and located in the same center line; Holzer element in Holzer Holzer element and component placement cavity. The magnets are non contact relative to each other and leave space between each other. The invention has the advantages of real-time feedback, good posture and good control accuracy.
【技术实现步骤摘要】
具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手
本专利技术涉及机械手,尤其是一种仿生软体多指灵巧手。
技术介绍
现有的仿生软体多指灵巧手,例如中国专利技术专利申请号201511016016.2公开了浙江工业大学研究的基于FPA驱动的多指灵巧手,其每个手指由多个FPA构成,结构精简,具有良好的柔顺性和适应性。关于软体手指,欧洲委员会资助的章鱼机器人项目研制的仿生章鱼软体触手,其具有很好的柔韧性,能自由的缠绕并抓取目标物体;哈佛大学研发的软体机械触手,由一种柔性塑料制成,内有三条空气通道,贯穿整个主干;克莱姆森大学的机器人学家沃克研发的新型软体蛇形机器人,计划打算将该机器人用于外太空帮助人类机组成员执行任务。关于软体多指抓持器,目前世界各地都有在研究。例如德国研制的一个主要由聚酰胺塑料构成的机械象鼻,该象鼻由其内部的三根中空的管道的充放气来实现整体的伸缩和弯曲;哈佛大学GeorgeWhiteside团队研发的海星式软体灵巧手,在模制硅胶中嵌入气球状通道,以创造当空气被泵入通道时以特定方式改变形状的材料;由北京软体机器人公司设计的一个气动柔性爪持器,能准确的抓取易损、易碎的不同物体,等等。关于软体灵巧手,英国奥克杜公司开发的PBO软体灵巧手,装载到机械臂上可用于生鲜类食品的抓取和包装,可以像人一样,以各种不同的姿势、大小不同的力量来抓取千奇百怪的商品,能够满足大型仓储的适应性需求;荷兰代尔夫特理工大学研制的人形机械手,其由3D打印而成,可以响应人的触摸与人握手的时候就像真人一样会做出反馈;康奈尔大学的研究人员制作出的柔性机器人手,能够轻轻地握住物体不至于损坏该物体之外,还 ...
【技术保护点】
一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手,所述灵巧手包括五个手指和手掌,每个手指均包括手指主体和手指基体,所述手指主体的后端与所述手指基体前端连接,所述手指基体的后端安装在所述手掌上,所述手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔;所述弹性主体呈圆柱形,所述弹性主体的中部设有中心驱动腔,在所述中心驱动腔外的弹性主体的一圈上等圆弧间隔地设有至少三个侧驱动腔;所述中心驱动腔和侧驱动腔前端封闭,后端与对应的基体气管通道腔相通;所述第一钢丝通道腔等间距地位于两两相邻的侧驱动腔之间;所述钢丝位于每一个第一钢丝通道腔正中间,所述钢丝前端固定;所述基体部分包括基体和气管通道腔,所述基体呈圆柱状,所述基体中心和周边均匀分布气管通道腔,所述气管通道腔分别与中心驱动腔和侧驱动腔连通,所述气管通过气管通道腔与中心驱动腔和侧驱动腔相通;其特征在于:所述仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件,所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件,所述钢丝的后端连接一个永磁铁;所述手指基体内设置霍尔元件放置腔,所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上;所述霍尔元件位于所述 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手,所述灵巧手包括五个手指和手掌,每个手指均包括手指主体和手指基体,所述手指主体的后端与所述手指基体前端连接,所述手指基体的后端安装在所述手掌上,所述手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔;所述弹性主体呈圆柱形,所述弹性主体的中部设有中心驱动腔,在所述中心驱动腔外的弹性主体的一圈上等圆弧间隔地设有至少三个侧驱动腔;所述中心驱动腔和侧驱动腔前端封闭,后端与对应的基体气管通道腔相通;所述第一钢丝通道腔等间距地位于两两相邻的侧驱动腔之间;所述钢丝位于每一个第一钢丝通道腔正中间,所述钢丝前端固定;所述基体部分包括基体和气管通道腔,所述基体呈圆柱状,所述基体中心和周边均匀分布气管通道腔,所述气管通道腔分别与中心驱动腔和侧驱动腔连通,所述气管通过气管通道腔与中心驱动腔和侧驱动腔相通;其特征在于:所述仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件,所述运动位姿检测组件包括相互...
【专利技术属性】
技术研发人员:鲍官军,许宗贵,王志恒,杨庆华,陈凌峰,胥芳,张立彬,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。