【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种仿生软体机器人，特别的涉及应用于管道检修、医疗诊治、废墟搜救以及军事侦察等非结构化作业环境中的基于静水骨骼机理特性的仿生软体机器人。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，机器人已广泛应用于社会的各个领域，如工业、医疗、 农业、军事和救灾等。传统的机器人驱动方式，如轮式、腿式以及摆动游走等刚性驱动机构， 在某些应用场合下显示出特有的优点，但在管道检修、医疗诊治、废墟搜救以及军事侦察等非结构化环境应用场合下，由于作业环境狭窄、多变并且存在各种未知障碍，因此机器人的自主移动和越障实现相对困难，可能无法到达作业地点。从自然界无脊椎动物(如海参、乌贼等)能将刚性和柔性机能进行完美融合获得启发，设计基于无脊椎动物特性的软体机器人成为有望突破仿生机器人研究瓶颈的新方法。软体机器人主要由弹性基础材料构成，依靠空间上的连续变形进行运动，理论上具有无限多运动自由度，其末端执行器能到达三维作业空间任意位置点，由于内部不含刚性结构，因此在穿越障碍物时，能最大限度地降低冲击载荷和屈服抗力，减少本体损伤。软体机器人能够通过自身形状变化来适应狭窄、多变的作业环境，这使得它们成...
【技术保护点】
１．一种基于静水骨骼机理特性的仿生软体机器人，其特征在于：具有弹性外壳（１），弹性外壳内装有不可压缩流体（２）和用于完成机器人特定任务的负载装置（３）；上述弹性外壳（１）由细胞单元（１０）拼接组成；上述细胞单元（１０）具有弹性细胞外壁（１１）和细胞腔体，细胞腔体内设有磁流变液（１２）、用来产生电磁场促使磁流变液发生“固－液形态转换”的微电磁驱动装置和用来收发指令信息及控制微电磁驱动装置工作的细胞单元控制器。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋小波，李丹蓉，何锋，刘百辰，王丹，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：34
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