一种四轴冲压机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种四轴冲压机械手，包括机架，所述机架在竖直方向上通过直线导轨滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二、谐波减速机和旋转轴，所述旋转轴的顶部固定安装有直线滑台，所述直线滑台在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂，所述滑动臂远离该直线滑台的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘，所述直线导轨、伺服电机二、直线滑台和伺服电机四均电连接有PLC控制柜。本实用新型专利技术的有益效果为：只需一个辅助人员即可；效率至少可以达到人工上下料2倍之多，节省了大量的人力成本。

Four axis stamping manipulator

The utility model relates to a four axis stamping manipulator, which comprises a frame, wherein the frame in the vertical direction through the linear guide rail sliding connected with the vertical direction of the slide, the slide followed by the bottom is provided with a servo motor, two harmonic reducer and a rotating shaft, the top of the rotating shaft is fixedly provided with a slide, the slide in the horizontal direction through the slide rail is connected with a sliding arm, the arm away from the slide of the end of the servo motor four is connected with the swing arm, the swing arm is arranged at the bottom of the sucker, the straight line guide, servo motor, servo motor and linear slide two four electric connected with PLC control cabinet. The utility model has the advantages that only one auxiliary staff can be used, and the efficiency can reach at least 2 times as much as the manual feeding and unloading, thereby saving a great deal of manpower cost.

【技术实现步骤摘要】
一种四轴冲压机械手
本技术涉及冲压
，具体来说，涉及一种四轴冲压机械手。
技术介绍
目前冲压行业均以人工来上下料为主，而现有的人工上下料存在诸多不足，影响行业整体的效率。①成品的一致性更好，废品率低；②冲压连线通常为6台冲压机冲完成一个产品，如人工上下料需6人操作人员。因此，研制出一种可自动化完成工件搬运的机械手，便成为业内人士亟需解决的问题。
技术实现思路
本技术提出了一种四轴冲压机械手，克服了现有产品中上述方面的不足。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种四轴冲压机械手，包括机架，所述机架在竖直方向上通过直线导轨滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二、谐波减速机和旋转轴，所述旋转轴的顶部固定安装有直线滑台，所述直线滑台在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂，所述滑动臂远离该直线滑台的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘，所述直线导轨、伺服电机二、直线滑台和伺服电机四均电连接有PLC控制柜。进一步地，所述直线导轨包括伺服电机一和滚珠丝杠螺母副一，所述伺服电机一固定安装在机架上并与PLC控制柜电连接。进一步地，所述直线滑台包括伺服电机三和滚珠丝杠螺母副二，所述伺服电机三电连接PLC控制柜。进一步地，所述伺服电机四固定安装在滑动臂上，所述伺服电机四的输出轴上设置有主动轮，所述主动轮通过皮带连接有从动轮，所述从动轮通过连接轴固定连接摆动臂。本技术的有益效果为：只需一个辅助人员即可；效率至少可以达到人工上下料2倍之多，节省了大量的人力成本。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例所述的四轴冲压机械手的正视图；图2是根据图1所示的四轴冲压机械手的侧视图。图中：1、机架；2、直线导轨；3、伺服电机二；4、谐波减速机；5、旋转轴；6、直线滑台；7、滑动臂；8、吸盘；9、PLC控制柜。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-2所示，根据本技术实施例所述的一种四轴冲压机械手，包括机架1，所述机架1在竖直方向上通过直线导轨2滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二3、谐波减速机4和旋转轴5，所述旋转轴5的顶部固定安装有直线滑台6，所述直线滑台6在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂7，所述滑动臂7远离该直线滑台6的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘8，所述直线导轨2、伺服电机二3、直线滑台6和伺服电机四均电连接有PLC控制柜9。在本技术的一个具体实施例中，所述直线导轨2包括伺服电机一和滚珠丝杠螺母副一，所述伺服电机一固定安装在机架1上并与PLC控制柜9电连接。在本技术的一个具体实施例中，所述直线滑台6包括伺服电机三和滚珠丝杠螺母副二，所述伺服电机三电连接PLC控制柜9。在本技术的一个具体实施例中，所述伺服电机四固定安装在滑动臂7上，所述伺服电机四的输出轴上设置有主动轮，所述主动轮通过皮带连接有从动轮，所述从动轮通过连接轴固定连接摆动臂。为了方便理解本技术的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本技术的上述技术方案进行详细说明。本技术采用的固定连接的方式可用螺栓、焊接等常规手段替换，滑动连接方式可用直线轴承、链条传动等常规手段替换。本技术为与数控冲床、液压机等设备配套使用，达到工件上下料全自动化效果，四轴均采用伺服电机驱动，减速机采用业界最好的谐波减速机，实现定位精确，设备稳定的效果，控制方式采用PLC+触摸屏进行控制，具有稳定性好，操作简单等特点，机械手带手持示教功能，人工手持机械臂进行拖拽示教编程。该机械手可根据用户产品工艺需求，进行叠加式连线。本技术在机架1上装有直线导轨2作为导向，伺服电机一作为动力通过滚珠丝杠螺母副一带动滑板上下移动，在滑板上安装有伺服电机二、谐波减速机4和旋转轴5来实现机械手圆周方向的移动，在旋转轴5上方安装直线滑台6，直线滑台6与滑动臂7共同组成伸缩轴，滑动臂7将伺服电机四、皮带传动机构和摆动臂共同构成的摆动机构做为第四轴，摆动臂下方设有吸盘8用于吸取工件，PLC控制柜9则直接与整机设计为一体式。综上所述，借助本技术的上述技术方案，只需一个辅助人员即可；效率至少可以达到人工上下料2倍之多，节省了大量的人力成本。本技术不局限于上述最佳实施方式，任何人在本技术的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轴冲压机械手，包括机架（1），其特征在于，所述机架（1）在竖直方向上通过直线导轨（2）滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二（3）、谐波减速机（4）和旋转轴（5），所述旋转轴（5）的顶部固定安装有直线滑台（6），所述直线滑台（6）在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂（7），所述滑动臂（7）远离该直线滑台（6）的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘（8），所述直线导轨（2）、伺服电机二（3）、直线滑台（6）和伺服电机四均电连接有PLC控制柜（9）。

【技术特征摘要】
1.一种四轴冲压机械手，包括机架（1），其特征在于，所述机架（1）在竖直方向上通过直线导轨（2）滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二（3）、谐波减速机（4）和旋转轴（5），所述旋转轴（5）的顶部固定安装有直线滑台（6），所述直线滑台（6）在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂（7），所述滑动臂（7）远离该直线滑台（6）的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘（8），所述直线导轨（2）、伺服电机二（3）、直线滑台（6）和伺服电机四均电连接有PLC控制柜（9）。2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴益清，
申请(专利权)人：福建通用机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35