一种双层盘式六足移动平台制造技术

本发明专利技术公开了一种双层盘式六足移动平台，由双层躯干、单腿机构和转向机构组成；所述双层躯干的上盘和下盘上分别安装三个所述单腿机构，其中两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干一侧的上盘上，另一个单腿机构固定安装在上盘的另一侧；两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干另一侧的下盘上，另一个单腿机构固定安装在下盘的另一侧；所述上盘和下盘通过轴联结，且相对旋转；所述转向机构安装在双层躯干的下盘上，通过圆锥齿轮副与双层躯干的轴传动联结，实现转向驱动。本发明专利技术实现了直线行进步态与全方位转向步态相对独立而又统一的移动运行模式，使平台原地任意角度转向，提高了六足移动平台的运动性和地形适应性。

Double deck type six foot mobile platform

The invention discloses a double disc six foot mobile platform, composed of double trunk, single leg mechanism and a steering mechanism; three of the single leg mechanism are respectively arranged the double trunk hanging wall and footwall, of which two of the single leg mechanism through the connecting rod mechanism is hinged on the side of the upper plate double trunk on the other, a single leg mechanism is fixedly arranged on the other side of the wall; two of the single leg mechanism through the connecting rod mechanism is hinged on the double trunk on the other side of the lower plate, another leg mechanism is fixedly arranged on the other side of the wall; the hanging wall and footwall through shaft coupling, and the relative rotation; the steering mechanism is installed on the double trunk on the footwall, through connecting shaft transmission cone gear pair and double trunk, realize the steering drive. The invention realizes straight gait and omnidirectional steering gait is relatively independent and unified operation mode of the mobile platform, the place of arbitrary angle steering, improve the six foot mobile platform movement and terrain adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种双层盘式六足移动平台
本专利技术属于特种机器人
，特别涉及一种双层盘式六足移动平台。
技术介绍
在自然界和人类社会中存在着一些人类无法到达或可能危及人类生命的特殊环境。人类需要对这些危险的特殊环境进行不断地探索研究，来寻求人类重大问题的解决方法。作为人类探索研究的重要工具，传统的轮式机器人和履带式机器人在这些地形不规则和崎岖不平的特殊环境中受到了巨大的限制，六足机器人，即六足移动平台是目前较能满足相应特殊环境需求的特种机器人，但其仍然存在较多问题。目前已有的六足机器人的腿结构是固定在机器人主体结构上，无法随环境的变化适应相特殊的地形工况；此外，已有的六足机器人的转向角度是有限的，且单次转向角度较小，如要实现大角度的转向，往往需要多次转向才能实现。上述缺陷都将导致现有六足移动平台无法在地形不规则和崎岖不平的特殊环境中灵活运行，使人类探索特殊环境的脚步受到限制。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种双层盘式六足移动平台，实现了直线行进步态与全方位转向步态相对独立而又统一的移动运行模式，使移动平台原地一次性任意角度转向，且优化分布平台上的腿结构，提高了六足本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双层盘式六足移动平台，其特征在于：由双层躯干、单腿机构和转向机构组成；所述双层躯干的上盘(11)和下盘(12)上分别安装三个所述单腿机构，其中两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干一侧的上盘(11)上，另一个单腿机构固定安装在上盘(11)的另一侧；两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干另一侧的下盘(12)上，另一个单腿机构固定安装在下盘(12)的另一侧；所述上盘(11)和下盘(12)通过轴(13)联结，且相对旋转；所述转向机构安装在双层躯干的下盘(12)上，通过圆锥齿轮副与双层躯干的轴(13)传动联结，实现转向驱动。

【技术特征摘要】
1.一种双层盘式六足移动平台，其特征在于：由双层躯干、单腿机构和转向机构组成；所述双层躯干的上盘(11)和下盘(12)上分别安装三个所述单腿机构，其中两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干一侧的上盘(11)上，另一个单腿机构固定安装在上盘(11)的另一侧；两个所述单腿机构通过连杆机构铰接在双层躯干另一侧的下盘(12)上，另一个单腿机构固定安装在下盘(12)的另一侧；所述上盘(11)和下盘(12)通过轴(13)联结，且相对旋转；所述转向机构安装在双层躯干的下盘(12)上，通过圆锥齿轮副与双层躯干的轴(13)传动联结，实现转向驱动。2.如权利要求1所述一种双层盘式六足移动平台，其特征在于：所述双层躯干由上盘(11)、下盘(12)、轴(13)、螺帽(14)、第一锥齿轮(15)、第一推力球轴承(17)、第二推力球轴承(18)、轴承端盖(19)和紧固螺钉(10)组成；所述上盘(11)通过螺帽(14)与轴(13)顶端固定联结，所述第一锥齿轮(15)安装在上盘(11)和下盘(12)之间的轴(13)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继新，吴宗乐，李夏禹，王正顺，朱应力，王春阳，江柱锦，林鹏飞，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22