一种仿人机器人关节零位校准的方法技术

本发明专利技术属于仿人机器人技术领域，具体涉及一种仿人机器人关节零位校准的方法。用PC上位机软件、手机APP，通过有线连接或是无线连接连接到仿人机器人，或者通过语音控制方式，向仿人机器人发出关节零位校准指令，仿人机器人控制中心会进入零位校准模式，开始对每个关节进行校准；零位校准时，仿人机器人控制中心向待校准关节发送转动指令；机器人控制中心间隔一段时间查询一次待校准关节的角度，当待校准关节无法转动时，即认为待校准关节已经转动到关节限位面，机器人控制中心计算出零位位置误差值，并保存起来，开始校准下一个关节零位位置。本发明专利技术节省了开发成本和装置成本，不需要额外单独开发零位校准装置。

Method for joint zero calibration of humanoid robot

The invention belongs to the technical field of humanoid robots, in particular to a method for calibrating the joint position of a humanoid robot. Using PC PC software, mobile phone APP, through wired or wireless connection is connected to a humanoid robot, or by voice control method, a joint zero calibration instruction to the humanoid robot, humanoid robot control center will enter zero calibration mode, to calibrate each joint; zero calibration, imitation one robot control commands to the center of rotation to be calibrated to send joint robot control center; after a period of time a query to be calibrated when the joint angle, joint calibration cannot rotate, that has to be calibrated to joint joint rotation limit surface, the robot control center to calculate the zero position error value, and save up. Start the calibration under a joint zero position. The invention saves development cost and device cost, and does not need to develop a zero position calibration device alone.

【技术实现步骤摘要】
一种仿人机器人关节零位校准的方法
本专利技术属于仿人机器人
，具体涉及一种仿人机器人关节零位校准的方法。
技术介绍
仿人机器人主要包含头部，手部各两条，腿部各两条。头部有1-3个关节，每只手有3个关节每条腿有3-6个关节，每个关节是一个自由度。关节因为存在位置传感器误差，关节输出齿轮与舵盘的安装位置误差等，造成不同关节零位位置存在的值不一样。位置传感器及其角度误差如图1所示。关节输出齿轮齿数为N，每个齿的角度为360°/N，一般地，为了更方便地进行组装，允许舵盘与关节输出齿轮偏差2个齿数，即最大会产生2*360°/N度的误差。假设使用的关节齿轮齿数为25，所以每个齿的角度为14.4°。在安装时，舵盘与关节输出齿轮偏差1个齿数时，零位位置就会产生14.4°的误差。如图2所示。现有仿人机器人零位校准方法有刻度对位校准方式，限位装置校准方式，CCD检测校准方式。刻度对位校准方式：此方式在零位位置和活动关节增加对位的刻度，需要做零位校准时，手动将关节调整至刻度对应位置，将此位置设定为零位位置。这种方式需要人为判断零位位置，容易产生人为误差，效率较低。限位装置校准方式：此方式规定每个关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人机器人关节零位校准的方法，其特征在于：按照下述步骤依次进行：步骤一：使用PC上位机软件、手机APP，通过有线连接或是无线连接连接到仿人机器人，或者通过语音控制方式，向仿人机器人发出关节零位校准指令，仿人机器人控制中心会进入零位校准模式，开始对每个关节进行校准；步骤二：零位校准时，仿人机器人控制中心向待校准关节发送转动指令；机器人控制中心间隔一段时间查询一次待校准关节的角度，当待校准关节无法转动时，即认为待校准关节已经转动到关节限位面，机器人控制中心计算出零位位置误差值，并保存起来，开始校准下一个关节零位位置。

【技术特征摘要】
1.一种仿人机器人关节零位校准的方法，其特征在于：按照下述步骤依次进行：步骤一：使用PC上位机软件、手机APP，通过有线连接或是无线连接连接到仿人机器人，或者通过语音控制方式，向仿人机器人发出关节零位校准指令，仿人机器人控制中心会进入零位校准模式，开始对每个关节进行校准；步骤二：零位校准时，仿人机器人控制中心向待校准关节发送转动指令；机器人控制中心间隔一段时间查询一次待校准关节的角度，当待校准关节无法转动时，即认为待校准关节已经转动到关节限位面，机器人控制中心计算出零位位置误差值，并保存起来，开始校准下一个关节零位位置。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟桂鑫，薛跃荣，刘凌云，
申请(专利权)人：深圳智能博世科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44