基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统，所述方法包括：通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站。本发明专利技术的技术，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

Communication method and system for robot control based on ROS and OROCOS

The invention relates to a method and system for ROS communication and OROCOS based robot control, the method comprises: receiving algorithm through the second interface processing program to send the control instruction data; the data saved to the motor control instruction instruction buffer queue; according to the number of control command data buffer command control station of the machine. The selection of control command data is output to the control station from the motor command buffer queue. The technology of the invention can form a complete robot controller software, thereby reducing the development cost of the robot control system and improving the control effect.

【技术实现步骤摘要】
基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统
本专利技术涉及机器人控制
，特别是涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统。
技术介绍
ROS(RobotOperatingSystem)是开源的机器人操作系统，可以为机器人开发者提供一个标准化的、开源的编程框架。但是ROS目前不支持实时线程操作。OROCOS(OpenRobotControlSoftware)也是一种开源的机器人控制软件编程框架，它的特点是支持实时的线程操作，但是它的开放性，通用性没有ROS好。因此，目前在一些应用方案中，在ROS上采用OROCOS，但现有技术方案在搭建的架构上，不能构成一个完整的机器人控制器软件，无法充分利用ROS和OROCOS的特性，系统开发成本高，控制效果差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法和系统，降低系统开发成本，提高控制效果。一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，包括：通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；根据机器人的控制主站的指本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，包括：通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站；其中，所述控制指令数据是算法处理程序的机器人运动规划的响应函数根据控制指令计算得到，所述控制指令由控制器管理程序从接收端进行接收，所述控制器管理程序的控制指令触发函数通过调用算法处理的所述响应函数，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与通信管理程序进行通信连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，包括：通过第二接口接收算法处理程序发送的控制指令数据；将所述控制指令数据保存到电机指令缓冲队列中；根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，从电机指令缓冲队列中选择控制指令数据输出至所述控制主站；其中，所述控制指令数据是算法处理程序的机器人运动规划的响应函数根据控制指令计算得到，所述控制指令由控制器管理程序从接收端进行接收，所述控制器管理程序的控制指令触发函数通过调用算法处理的所述响应函数，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与通信管理程序进行通信连接。2.根据权利要求1所述的基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，所述控制器管理程序的控制指令触发函数根据控制指令的类型，通过第一接口调用算法处理程序相应类型的响应函数；每种机器人运动规划的响应函数对应控制器管理程序的一个控制指令触发函数；所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于算法处理程序与控制器管理程序进行通信连接。3.根据权利要求2所述的基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，还包括：通过第二接口向算法处理程序发送电机运行数据，通过所述第三接口向控制器管理程序发送反馈信息；其中，所述反馈信息包括事件报告信息、机器人电机运行的诊断数据；所述第三接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与控制器管理程序进行通信连接。4.根据权利要求3所述的基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，在接收算法处理程序发送的控制指令数据前，还包括：检测历史运行所记录的日志报告，若日志报告正常，将相关信息通过事件报告接口传递给控制器管理程序；若日志报告异常，则退出。5.根据权利要求3所述的基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，在接收算法处理程序发送的控制指令数据前，还包括：建立与电机驱动器的通信连接，将电机指令缓冲队列清空；使能电机，若使能成功，读取电机的位置信息，根据位置信息计算机器人的机械臂的状态信息；其中，所述状态信息包括关节角度和机械臂的末端位姿；若机械臂任一关节角度与零度相差大于设定值，则调用点到点运动规划，根据所述末端位姿对机械臂进行回零运动规划。6.根据权利要求3所述的基于ROS和OROCOS的机器人控制的通信方法，其特征在于，还包括：根据用户设定的频率读取设备状态机的状态信息，根据所述状态信息执行控制指令数据的发送操作；其中，所述设备状态机设有初始化、中断、暂停、恢复、手动示教和运转六种状态；所述使能为暂停、恢复、...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳方平，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44