一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，具有两部活动的抓取装置，横向运料皮带机的端头处下方均设有安装于支架柱上的纵向皮带输送出料机，所述抓取装置能在横杆上水平滑动和竖直方向上上下起降，所述抓取装置连接至电控系统，抓取装置的端头为机械手爪，机械手爪包括有圆弧状的爪钩，所述爪钩在旋转时所经过的路径始终沿爪钩的圆弧状所在的圆周线上转出或转进。本装置能够代替人工卸车的方法及设备，该方法及设备满足卸车效率高、完全代替人工劳动、彻底的解决了卸车工人的安全隐患、且操作安全、杜绝人工踩踏烟包，减少烟包二次造碎、同时设备简单、可靠，占地小。

Equipment system for automatic unloading of cigarette bag unloading robot

The equipment system of the utility model relates to a cigarette unloading manipulator automatic unloading, grab device has two activities, the transverse material transport belt at the end of the bottom are equipped with longitudinal belt mounted on the support column on the feeding machine, the grasping device in the bar on the horizontal and vertical direction on the slide under the landing, the grasping device is connected to the electric control system, the end of the gripping device for mechanical gripper gripper comprises a curved hook, the hook line circle path through the rotary hook along the arc of a turn or turn into. Method and device for the device can replace manual unloading equipment, and the method can meet the unloading high efficiency, completely replace the manual labor, completely solve the security risks, and the operation is safe, the truck workers artificially stampede cigarette packs, reduce cigarette two breakage, and the device is simple and reliable, small occupied area.

【技术实现步骤摘要】
一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统
本技术涉及一种在烟草行业中在烟叶公司与复烤企业工商交接时将原烟麻包快速从运输车上自动卸下的设备装置，即货物的自动卸货设备，具体为一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统。
技术介绍
在现代打叶复烤生产企业中，在烟叶公司与复烤企业工商交接时，原烟麻包卸车模式较为传统、落后。多采用车上人工将原烟麻包从运输货车(一般4.5米高)上直接丢到地面，之后由人工叉车将转运框装在平板车上或拉到指定位置存放。该种模式由于卸车全人工操作，需工人较多(一般最少需10～12个工人)，卸车效率低，劳动强度大，且车较高(一般4.5米高)，人工在车上卸烟包时，属于高空作业，有相当高的安全隐患，且人工在烟包上踩踏，对烟叶原料二次造碎大。在现代打叶复烤生产企业的发展中，该工艺段的短板越来越明显，是所有烟叶加工企业共同面对的一个亟待解决的难题，国内外均尝试过解决该问题的方法，但因所提供设备存在卸车效率低、安全隐患高，卸包场地物流、车流不畅等问题，急需一种新型原烟包自动卸车的方法及其设备。
技术实现思路
本技术旨在提供一种在烟草行业中在烟叶公司与复烤企业工商交接时采用机械人自动将原烟麻包快速从运输车上卸下，代替人工卸车的方法及设备，该方法及设备满足卸车效率高、完全代替人工劳动、彻底的解决了卸车工人的安全隐患、且操作安全、杜绝人工踩踏烟包，减少烟包二次造碎、同时设备简单、可靠，占地小。本技术是这样实现的：一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，包括竖直立于地面两侧上的支架柱(1)，连接同一侧支架柱(1)顶部的横杆(2)，两侧的横杆(2)之间横向置有两部活动的抓取装置，并在于两侧横杆(2)之间的两端头处各设有一台横向运料皮带机(3)，横向运料皮带机(3)的端头处下方均设有安装于支架柱(1)上的纵向皮带输送出料机(4)，所述抓取装置能在横杆(2)上水平滑动和竖直方向上上下起降，所述抓取装置连接至电控系统(22)，抓取装置的端头为机械手爪(5)，机械手爪(5)包括有圆弧状的爪钩(6)，所述爪钩(6)在旋转时所经过的路径始终沿爪钩(6)的圆弧状所在的圆周线上转出或转进。进一步的，所述抓取装置还包括传动机构，所述传动机构包括与机械手爪(5)连接并位于其上方的补偿取料机构(7)，位于补偿取料机构(7)上方用于支撑补偿取料机构(7)和机械手爪(5)的升降式机械手支架(8)，位于抓取装置顶部的升降动力机构(9)，位于升降动力机构(9)下方并与其连接的升降传动机构(10)，支撑升降动力机构(9)和升降传动机构(10)的移动机架(11)，位于移动机架(11)中下部置于横杆(2)上方的水平移动机构(23)，装于移动机架(11)下部的被动转动机构(12)。进一步的，所述机械手爪(5)还包括与爪钩(6)连接的转动机构(13)，安装转动机构(13)的机体(14)，装于机体(14)上的纵向铰接装置(16)和横向铰接装置(15)，横向铰接装置(15)穿过机体(14)的两侧面，机体(14)的整上方通过纵向铰接装置(16)连接至补偿取料机构(7)。进一步的，补偿取料机构(7)为气缸缓冲机构组成，所述气缸缓冲机构具有上、下腔，上、下腔的进气压力独立设置，上腔中装有压力传感器，下腔内装有气缸限流器及气压平衡装置。进一步的，所述抓取装置包括四组传动机构、四组机械手爪(5)，每个机械手爪(5)的四端均装有四个爪钩(6)。进一步的，所述横向运料皮带机(3)以中部位置划分为相接的左右两段独立的皮带机，左右两段独立的皮带机的转向方向相反，左段皮带机往左输送，末端下方对接为所在一侧的纵向皮带输送出料机(4)，右段皮带机往右输送，末端下方对接为所在一侧的纵向皮带输送出料机(4)，完成双向送料。进一步的，所述横向运料皮带机(3)的上方设有一个固定在横杆(2)上的导向架(17)，导向架(17)横向安装在两个横杆(2)之间，横向运料皮带机(3)正上方相对的导向架(17)的部分具有一段倾斜段。进一步的，于两侧横杆(2)的中心位置的正下方地面上安装有货车导引位置检测装置(18)，所述机械手爪(5)上安装有检测器。一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，包括竖直立于地面两侧上的支架柱(1)，其特征在于，每一侧支架柱(1)顶部均安装有升降传动机构(10)，每一侧的升降传动机构(10)均连接至纵向分布的抓取装置，两组升降传动机构(10)之间连接有横向滑杆(20)，抓取装置安装在横向滑杆(20)上，每一侧升降传动机构(10)的底部均安装有一组纵向皮带输送出料机(4)，所述抓取装置能在横向滑杆(20)上横向滑动和竖直方向上上下起降，所述抓取装置连接至电控系统(22)，抓取装置的端头为机械手爪(5)，机械手爪(5)包括有圆弧状的爪钩(6)，所述爪钩(6)在旋转时所经过的路径始终沿爪钩(6)的圆弧状所在的圆周线上转出或转进。本技术的工作原理介绍：一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，包括竖直立于地面两侧上的支架柱，连接同一侧支架柱顶部的横杆，使用时，运输车停放于两侧横杆之间，两侧的横杆之间横向置有两部活动的抓取装置，在于两侧横杆之间的两端头处各设有一台横向运料皮带机，横向运料皮带机的端头处下方均设有安装于支架柱上的纵向皮带输送出料机，所述抓取装置能在横杆上水平滑动和竖直方向上上下起降，所述抓取装置连接至电控系统，使用时，操控电控系统对抓取装置进行控制，抓取装置用于直接抓取运输车上的烟包货物，然后抓运到横向运料皮带机上放料，物料在横向运料皮带机上随之运输，于横向运料皮带机的末端落在纵向皮带输送出料机，物料在纵向皮带输送出料机上完成出料卸货；抓取装置的端头为机械手爪，机械手爪包括有圆弧状的爪钩，所述爪钩在旋转时所经过的路径始终沿爪钩的圆弧状所在的圆周线上转出或转进，即保证爪钩转动钩入或退出麻袋时始终是沿着初始点旋转半径方向钩入或退出，在爪钩钩入或退出麻袋时爪钩的钩入或退出初始点位置始终不变，这样爪钩钩入或退出时就不会对麻袋采生撕扯作用，对麻袋的损伤降到最小，在麻袋上只会留下爪钩直径大小的孔，从而保证麻袋不被扯坏，从而提高本设备在实际操作中的可行性，提高了工作效率，节省了人力，降低了安全隐患；所述抓取装置还包括传动系统，所述传动系统包括与机械手爪连接并位于其上方的补偿取料机构，补偿取料机构通过气动或电动动力能够带动机械手爪在竖直方向上上下升降，位于补偿取料机构上方用于支撑补偿取料机构和机械手爪的升降式机械手支架，位于抓取装置顶部的升降动力机构，位于升降动力机构下方并与其连接的升降传动机构，支撑升降动力机构和升降传动机构的移动机架，升降动力机构由气动、液压动力或电动方式作用于升降传动机构，升降传动机构能够作用升降式机械手支架在竖直方向上的上下升降，位于移动机架中下部置于横杆上方的的水平移动机构，水平移动机构能够带动移动机架于横杆上滑动，装于移动机架下部的被动转动机构。被动转动机构作用是对配合升降传动机构一道实现对机械手升降升降的驱动，实现对主传动机构的传动装置的张紧及被动传动。传动系统通过上述部件连接，能够达到在横杆上来回滑动调整工位位置，当到达目标工位后停止，升降动力机构带动机械手爪开始下降，下降到一定高度后停止，补偿取料机构开始进一步带动机械手爪下降直至接触到物本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，包括竖直立于地面两侧上的支架柱(1)，连接同一侧支架柱(1)顶部的横杆(2)，其特征在于，两侧的横杆(2)之间横向置有两部活动的抓取装置，并在于两侧横杆(2)之间的两端头处各设有一台横向运料皮带机(3)，横向运料皮带机(3)的端头处下方均设有安装于支架柱(1)上的纵向皮带输送出料机(4)，所述抓取装置能在横杆(2)上水平滑动和竖直方向上上下起降，所述抓取装置连接至电控系统(22)，抓取装置的端头为机械手爪(5)，机械手爪(5)包括有圆弧状的爪钩(6)，所述爪钩(6)在旋转时所经过的路径始终沿爪钩(6)的圆弧状所在的圆周线上转出或转进。

【技术特征摘要】
1.一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，包括竖直立于地面两侧上的支架柱(1)，连接同一侧支架柱(1)顶部的横杆(2)，其特征在于，两侧的横杆(2)之间横向置有两部活动的抓取装置，并在于两侧横杆(2)之间的两端头处各设有一台横向运料皮带机(3)，横向运料皮带机(3)的端头处下方均设有安装于支架柱(1)上的纵向皮带输送出料机(4)，所述抓取装置能在横杆(2)上水平滑动和竖直方向上上下起降，所述抓取装置连接至电控系统(22)，抓取装置的端头为机械手爪(5)，机械手爪(5)包括有圆弧状的爪钩(6)，所述爪钩(6)在旋转时所经过的路径始终沿爪钩(6)的圆弧状所在的圆周线上转出或转进。2.根据权利要求1所述的一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，其特征在于，所述抓取装置还包括传动机构，所述传动机构包括与机械手爪(5)连接并位于其上方的补偿取料机构(7)，位于补偿取料机构(7)上方用于支撑补偿取料机构(7)和机械手爪(5)的升降式机械手支架(8)，位于抓取装置顶部的升降动力机构(9)，位于升降动力机构(9)下方并与其连接的升降传动机构(10)，支撑升降动力机构(9)和升降传动机构(10)的移动机架(11)，位于移动机架(11)中下部置于横杆(2)上方的水平移动机构(23)，装于移动机架(11)下部的被动转动机构(12)。3.根据权利要求2所述的一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，其特征在于，所述机械手爪(5)还包括与爪钩(6)连接的转动机构(13)，安装转动机构(13)的机体(14)，装于机体(14)上的纵向铰接装置(16)和横向铰接装置(15)，横向铰接装置(15)穿过机体(14)的两侧面，机体(14)的整上方通过纵向铰接装置(16)连接至补偿取料机构(7)。4.根据权利要求1所述的一种烟包卸车机械手自动卸车的设备系统，其特征在于，补偿取料机构(7)为气缸缓冲机构组成，所述气缸缓冲机构具有上、下腔，上、下腔的进...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨芳，徐源宏，蒋春林，杨铨，沈立军，
申请(专利权)人：昆明船舶设备集团有限公司，
类型：新型
国别省市：云南,53