一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置，其中，所述方法包括：获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。

Method and device for automatic crossing vehicle crossing

The invention discloses a device and method of intersection through an automatic car following process wherein the method comprises: obtaining the position of the vehicle, and the vehicle control signal sent to the vehicle controller of the vehicle, to achieve the goal of tracking the vehicle; the vehicle position including the position of the target vehicle, the position and the car; the car in tracking the target vehicle, get the current state of road by the monitoring equipment, and the current state of road is transmitted to the intelligent terminal judgment; when the State Road intersection, the current state of the traffic light receiving control system for traffic lights sent. And to determine the current state; when the traffic light is prohibited by, the intelligent terminal access to the car to stop line distance; when the car to the parking line distance is less than the set value, the The intelligent terminal sends a control signal to the vehicle controller of the vehicle to reduce the speed of the vehicle and stop the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其是一种自动跟车过程中通过交叉路口的通过方法及装置。
技术介绍
随着我国经济的发展，汽车的保有量迅速增长，这使城市交通拥堵日益严重，也给驾驶员带来巨大的精神压力。目前市场上也出现了通过单一传感器获取前车和周围环境进行辅助的跟车，从某种意义上并未减轻驾驶者的疲劳，另外自主跟车的可靠性和安全性也得不到很好的保证。近年来，越来越多的路口添加了红绿灯装置，在增强了非机动车和市民道路交通安全的同时，现有红绿灯有的间隔时间非常长，司机往往要在一个路口排很长的队，等待很长的时间，这不但浪费时间，而且会造成一定程度的道路堵塞。即便间隔时间较短，在一定区域内密集的红绿灯，使得车辆存在过于频繁地减速过程，停止过程和加速过程同样降低了时间效率和用户体验。因此，在无人驾驶的情况下，自动跟车过程中如何通过有交通灯的交叉路口成为本专利技术函待解决的问题。有鉴于此特提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置。为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：提供了一种自动跟车过程中通过有交通灯的交叉路口的方法，应用于智能终端，包括：S101、所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；S102、本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；S103、当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；S104、当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；S105、当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。作为优选，在S104中本车到停车线的距离包括：S1041、通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；S1042、利用公式得出本车到交通灯的距离S1；S1043、通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。作为优选，在S103之后当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。作为优选，在S105中的停车线还包括，第一感应线圈和第二感应线圈，其中，所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。作为优选，在S105之后还包括：当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；其中，当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；所述智能终端接收到用户选择的路线，通过该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。作为优选，在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。作为优选，所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。作为优选，在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。作为优选，S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。作为优选，S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。另一方面，提供了一种自动跟车过程中通过有交通灯的交叉路口的装置，包括：跟踪模块，道路监控模块，交通灯监控模块和距离获取模块以及速度控制模块，其中，所述跟踪模块，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；所述道路监控模块，用于在本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；所述交通灯监控模块，用于当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；所述距离获取模块，用于当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；所述速度控制模块，用于当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。作为优选，所述距离获取模块中本车到停车线的距离包括：通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；利用公式得出本车到交通灯的距离S1；通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。作为优选，在所述交通灯监控模块，还用于当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；所述速度控制模块，还用于当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。作为优选，所述速度控制模块包括减速模块和制动模块；其中，所述速度控制模块中的停车线中还包括，第一感应线圈和第二感应线圈；所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；所述减速模块，用于当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；所述制动模块，用于当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法，应用于智能终端，其特征在于，包括：S101、所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；S102、本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；S103、当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；S104、当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；S105、当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。

【技术特征摘要】
1.一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法，应用于智能终端，其特征在于，包括：S101、所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；S102、本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；S103、当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；S104、当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；S105、当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。2.根据权利要求1所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S104中本车到停车线的距离包括：S1041、通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；S1042、利用公式得出本车到交通灯的距离S1；S1043、通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。3.根据权利要求1或2所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S103之后当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。4.根据权利要求1或2或3所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S105中的停车线还包括，第一感应线圈和第二感应线圈，其中，所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。5.根据权利要求1至4任一所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S105之后还包括：当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；其中，当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；所述智能终端接收到用户选择的路线，通过该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。6.一种自动跟车过程中通过交叉路口的装置，应用于智能终端，其特征在于，包括：跟踪模块，道路监控模块，交通灯监控模块和距离获取模块以及速度控制模块，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐竞胜，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，奇智软件北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11