医用机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种医用机械手，包括机械手臂，所述机械手臂的两个叉端分别铰接设有机械手指；所述机械手臂的两个叉端分别设置有销轴，两个所述机械手指的中部分别设置有销孔；两个所述机械手指的前端相对的侧壁上分别设置有弧形夹持部，两个所述弧形夹持部处分别对应设置有弹性夹持体，每个所述弹性夹持体与对应的所述机械手指之间分别设置有导向卡紧结构；两个所述机械手指的后端分别设置有腰型长孔，所述腰型长孔内插设有与驱动部件相连接的推拉销。本实用新型专利技术结构设计简单紧凑，操作使用方便灵活，通过网格状橡胶或层状海绵复合的弹性夹持体，增大了被抓取药剂管与机械手指之间的摩擦力，提高了抓取效果，抓取稳定可靠、不容易脱落。

Medical manipulator

The utility model discloses a medical manipulator, including mechanical arm, the two fork arm ends are respectively hinged with the mechanical fingers; the two fork arm end are respectively provided with a pin shaft, the middle of the two mechanical fingers are respectively provided with a pin hole; the front end of two the mechanical finger relative to the side walls are respectively provided with an arc clamp, the two arc-shaped clamping part respectively correspondingly provided with elastic clamping body, a guide locking structure are respectively arranged between the mechanical fingers each of the elastic clamping body and the corresponding; two the mechanical finger the back end are respectively provided with a long waist hole, push and pull the pin waist long hole is inserted and connected with the driving part. The utility model has the advantages of simple and compact structure, convenient operation and flexible, through the grid shaped rubber or sponge composite layered elastic clamping body, increases the friction between the tube and the capture reagent by mechanical fingers, improve the capture effect, grasping stability, not easy to fall off.

【技术实现步骤摘要】
医用机械手
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种医用机械手。
技术介绍
在输液罐装过程中，有时需要通过机械手完成药剂瓶或管的传动交接，从而使各个工艺步骤连续进行，提高工作效率。目前药剂瓶或管传动交接过程中采用的机械手，结构设计较为复杂，动作灵活度不够；而且抓取药剂瓶时，如果机械手对药剂瓶抓取力较大，容易对药剂瓶造成损伤，如果机械手对药剂瓶抓取力较小，则容易从机械手中滑落，造成操作使用不方便。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种结构设计简单、操作使用安全方便、利于提高工作效率的医用机械手。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：医用机械手，包括叉形的机械手臂；所述机械手臂的两个叉端分别铰接设有括号型的机械手指，两个所述机械手指相对设置；所述机械手臂的两个叉端分别设置有销轴，两个所述机械手指的中部分别设置有与所述销轴相适配的销孔，所述机械手臂通过所述销轴与所述机械手指相连接；两个所述机械手指的前端相对的侧壁上分别设置有弧形夹持部，两个所述弧形夹持部处分别对应设置有弹性夹持体，每个所述弹性夹持体与对应的所述机械手指之间分别设置有导向卡紧结构；两个所述机械手指的后端分别设置有腰型长孔，所述腰型长孔内插设有与驱动部件相连接的推拉销。作为优选的技术方案，所述导向卡紧结构包括所述机械手指上设置的T型导向卡紧槽，所述弹性夹持体底部设置有与所述T型导向卡紧槽相卡紧配合的T型导向卡紧条。作为优选的技术方案，所述弹性夹持体为网格状橡胶体，所述T型导向卡紧条为硬质橡胶条。作为另一优选的技术方案，所述弹性夹持体为层状海绵复合体，所述层状海绵复合体从外之内依次包括海绵表层、橡胶基层和塑料底层。作为改进的技术方案，所述T型导向卡紧条为与所述塑料底层一体成型的硬质塑料条。由于采用了上述技术方案的医用机械手，包括叉形的机械手臂，所述机械手臂的两个叉端分别铰接设有括号型的机械手指，两个所述机械手指相对设置；所述机械手臂的两个叉端分别设置有销轴，两个所述机械手指的中部分别设置有与所述销轴相适配的销孔，所述机械手臂通过所述销轴与所述机械手指相连接。两个所述机械手指的前端相对的侧壁上分别设置有弧形夹持部，两个所述弧形夹持部处分别对应设置有弹性夹持体，每个所述弹性夹持体与对应的所述机械手指之间分别设置有导向卡紧结构；两个所述机械手指的后端分别设置有腰型长孔，所述腰型长孔内插设有与驱动部件相连接的推拉销；本技术具有以下有益效果：结构设计简单紧凑，可通过电磁元件驱动，操作使用方便灵活，部件更换维护方便，通过网格状橡胶或层状海绵复合的弹性夹持体，增大了被抓取药剂管与机械手指之间的摩擦力，提高了抓取效果，抓取稳定可靠、不容易脱落，而且由于网格状弹性夹持体或层状海绵复合体的弹性作用，不会对药剂管造成损伤。附图说明以下附图仅旨在于对本技术做示意性说明和解释，并不限定本技术的范围。其中：图1是本技术实施例一的结构示意图；图2是机械手臂的结构示意图；图3是本技术实施例一中两个机械手指的装配示意图；图4是本技术实施例二的结构示意图；图5是本技术实施例二中弹性夹持体的结构示意图。图中：1-机械手臂；11-叉端；12-销轴；2-机械手指；21-弧形夹持部；22-腰型长孔；23-销孔；24-T型导向卡紧槽；3-弹性夹持体；31-T型导向卡紧条；32-海绵表层；33-橡胶基层；34-塑料底层；4-推拉销。具体实施方式下面结合附图和实施例，进一步阐述本技术。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本技术的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。实施例一如图1至图3所示，医用机械手，包括叉形的机械手臂1；所述机械手臂1的两个叉端11分别铰接设有括号型的机械手指2，两个所述机械手指2相对设置；所述机械手臂1的两个叉端分别设置有销轴12，两个所述机械手指2的中部分别设置有与所述销轴12相适配的销孔23，所述机械手臂1通过所述销轴12与所述机械手指2相连接，结构设计简单紧凑，更换维护方便。两个所述机械手指2的前端相对的侧壁上分别设置有弧形夹持部21，两个所述弧形夹持部21处分别对应设置有弹性夹持体3，每个所述弹性夹持体3与对应的所述机械手指2之间分别设置有导向卡紧结构；两个所述机械手指2的后端分别设置有腰型长孔22，所述腰型长孔22内插设有与驱动部件(图中未示出)相连接的推拉销4，驱动部件可以采用电磁阀或油缸等常用结构实现，通过驱动推拉销4前后移动，可带动两个机械手指2的弧形夹持部21合拢或分离，从而实现抓取或放开动作，操作灵活方便。本实施例中，所述导向卡紧结构包括所述机械手指2上设置的T型导向卡紧槽24，所述弹性夹持体3底部设置有与所述T型导向卡紧槽24相卡紧配合的T型导向卡紧条31。其中，所述弹性夹持体3为网格状橡胶体，提高夹持力的同时，不容易损伤到药剂管或试样管，当然也可以采用多个间隔排列的菱形橡胶块实现其同样的功能，不再进行详述。所述T型导向卡紧条31为硬质橡胶条，其可以和弹性夹持体3通过一次硫化成型，成型方便，价格低廉，而且方便随时更换。实施例二如图4和图5所示，本实施例与实施例一结构原理基本相同，相同之处不再进行赘述，其唯一区别在于：所述弹性夹持体3为层状海绵复合体，所述层状海绵复合体从外之内依次包括海绵表层32、橡胶基层33和塑料底层34，这种复合体兼具表面柔性，夹持效果会更好。本实施例中，为加工方便，T型导向卡紧条31为与所述塑料底层34一体成型的硬质塑料条。以上所述仅为本技术示意性的具体实施方式，并非用以限定本技术的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本技术的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
医用机械手，包括叉形的机械手臂；其特征在于：所述机械手臂的两个叉端分别铰接设有括号型的机械手指，两个所述机械手指相对设置；所述机械手臂的两个叉端分别设置有销轴，两个所述机械手指的中部分别设置有与所述销轴相适配的销孔，所述机械手臂通过所述销轴与所述机械手指相连接；两个所述机械手指的前端相对的侧壁上分别设置有弧形夹持部，两个所述弧形夹持部处分别对应设置有弹性夹持体，每个所述弹性夹持体与对应的所述机械手指之间分别设置有导向卡紧结构；两个所述机械手指的后端分别设置有腰型长孔，所述腰型长孔内插设有与驱动部件相连接的推拉销。

【技术特征摘要】
1.医用机械手，包括叉形的机械手臂；其特征在于：所述机械手臂的两个叉端分别铰接设有括号型的机械手指，两个所述机械手指相对设置；所述机械手臂的两个叉端分别设置有销轴，两个所述机械手指的中部分别设置有与所述销轴相适配的销孔，所述机械手臂通过所述销轴与所述机械手指相连接；两个所述机械手指的前端相对的侧壁上分别设置有弧形夹持部，两个所述弧形夹持部处分别对应设置有弹性夹持体，每个所述弹性夹持体与对应的所述机械手指之间分别设置有导向卡紧结构；两个所述机械手指的后端分别设置有腰型长孔，所述腰型长孔内插设有与驱动部件相连接的推拉销。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊忠，
申请(专利权)人：刘俊忠，
类型：新型
国别省市：山东,37