一种可调双足杆仿生单足轮制造技术

一种可调双足杆仿生单足轮，它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆单元。通过液压马达的驱动，由驱动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮固定在主动轮腿上，带动主动轮腿转动，主动轮腿通过铰接轴、连接件以及足杆安装座，带动从动轮腿转动，进而带动足杆转动，实现行走功能。本发明专利技术提供的主动轮腿以及从动轮腿通过液压马达所提供的动力，能够实现旋转式行走，也可以实现同动物一样往复步进移动。同时，足杆单元上的伺服电机工作，通过锥齿轮组，带动两侧足杆安装座以及足杆安装轴转动，使两足杆形成一定的夹角，能够在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走。

Adjustable double foot pole bionic single foot wheel

The utility model relates to an adjustable double foot rod bionic single foot wheel, which comprises an installation frame, a hydraulic motor, a driving gear, a driven gear, an eccentric shaft, an eccentric driving wheel leg and a driven wheel leg and a foot pole unit. Driven by hydraulic motor, driven by gear drives the driven gear, the driven gear is fixed on the driving wheel drives the driving wheel on the leg, leg rotation, driving wheel leg by a hinged shaft, a connecting piece and foot rod mounting, the driven wheel leg rotation, and then drive the foot lever, realize the walking function. The driving wheel leg and the driven wheel leg of the invention can realize the rotary walking by the power provided by the hydraulic motor, and can also realize the reciprocating step movement with the animal. At the same time, the foot rod servo motor unit, driven by a bevel gear group, both sides of foot and foot rod mounting rod mounting shaft to rotate, the biped rod forms a certain angle, can walk on the wall attachment radian is narrow or the supporting surface etc..

【技术实现步骤摘要】
一种可调双足杆仿生单足轮
本专利技术涉及行走装置领域，尤其涉及一种可调双足杆仿生单足轮。
技术介绍
随着科技不断发展，各种自动化的操作装置不断涌现，作为重要组成部分的行走装置也得到不断改进，为避免由于各领域的工况不同而导致行走装置使用范围受限的问题，出现了多足轮，但现有的多足轮结构复杂，运转平稳性能差，在中高速行进中，运转情况较差。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种可调双足杆仿生单足轮。本专利技术是通过如下技术方案实现的，提供一种可调双足杆仿生单足轮。它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆、足杆旋转轴、足杆旋转座、足杆安装座、连接件、铰接轴。所述主动轮腿和从动轮腿偏心安装在偏心轴上，所述主动轮腿与从动轮腿之间通过铰接轴、连接件以及足杆安装座相铰接，构成四连杆机构，所述偏心轴一端固定安装在安装架上，所述主动轮腿上固定安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮安装在固定在安装架上的液压马达轴上，所述液压马达工作，带动齿轮转动，由于从动齿轮固定在主动轮腿上，进而齿轮可带动主动轮腿转动，因此，通过偏心设置的主动轮腿和从动轮腿的转动，使得所述足杆绕中心轴转动并始终处于下垂状态，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座成对称设置在足杆安装座两侧，中间通过紧定螺钉连接。进一步地，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座上分别固定安装有锥齿轮，所述锥齿轮分别啮合在伺服电机轴上的锥齿轮两侧，伺服电机工作时，通过锥齿轮，带动两足杆绕中心轴转动。进一步地，所述主动轮腿和从动轮腿通过轴承连接在偏心轴上。进一步地，所述偏心轴通过螺母固定在安装架上。进一步地，所述保护壳固定安装在安装架上，保护齿轮。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供一种可调双足杆仿生单足轮。通过液压马达的驱动，由驱动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮固定在主动轮腿上，带动主动轮腿转动，主动轮腿通过铰接轴、连接件以及足杆安装座，带动从动轮腿转动，进而带动足杆转动，实现行走功能，主动轮腿与从动轮腿连接在偏心轴上，形成偏心轮组，由于主动轮腿和从动轮腿之间是通过铰接轴以及连接件和足杆安装座铰接的，进而保证了足杆始终垂直向下。足杆单元上的伺服电机工作，带动锥齿轮转动，进而带动两侧足杆安装座以及足杆安装轴上的锥齿轮转动，使两足杆形成一定的夹角，能够在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走。本专利技术提供的主动轮腿以及从动轮腿通过液压马达所提供的动力，能够实现旋转式行走，也可以实现同动物一样往复步进移动。附图说明图1为本专利技术立体图；图2为图1的主视图；图3为图1的右视图；图4为图3的剖视图；图5为主动轮腿立体图；图6为从动轮腿立体图；图7为足杆单元示意图；图中所示：1.1、长足杆，1.2、旋转座，1.3、锥齿轮，1.4、伺服电机，1.5、旋转轴，1.6、紧定螺钉，1.7、铰接轴，1.8、连接件，1.9、足杆安装座，1.10、伺服电机安装座，2.1、偏心轴，2.2、从动轮腿，2.3、主动轮腿，2.4、保护壳，2.5、从动齿轮，2.6、安装架，2.7、液压马达，2.8、主动齿轮。具体实施方式如图1至图7所示，本专利技术包括1.1、足杆，1.2、旋转座，1.3、锥齿轮，1.4、伺服电机，1.5、旋转轴，1.6、紧定螺钉，1.7、铰接轴，1.8、连接件，1.9、足杆安装座，1.10、伺服电机安装座，2.1、偏心轴，2.2、从动轮腿，2.3、主动轮腿，2.4、保护壳，2.5、从动齿轮，2.6、安装架，2.7、液压马达，2.8、主动齿轮。下面结合附图对本专利技术进行详细描述。如图4所示本专利技术由固定安装在安装架2.6上的液压马达2.7驱动，当液压马达2.7工作时，马达轴上的主动齿轮2.8转动，由于从动齿轮2.5与主动齿轮2.7啮合，因此主动齿轮2.8的转动，带动从动齿轮2.5转动，所述从动齿轮2.5固定安装在主动轮腿2.3，因此，当从动齿轮2.5转动时，主动轮腿2.3开始转动。本专利技术所述主动轮腿2.3与从动轮腿2.2之间通过铰接轴1.7、连接件1.8以及足杆安装座1.9相铰接，构成四连杆，所述主动轮腿2.3转动即带动从动轮腿2.2一起绕偏心轴2.1转动，安装在足杆安装座1.9上的足杆单元随之绕中心轴转动。如图7所示，足杆单元中，安装座1.9穿过从动轮2.2，安装座两侧分别安装有旋转轴1.5和旋转座1.2，旋转座1.2和旋转轴1.5内都穿设有足杆1.1，足杆上端设置有紧固螺母。为避免旋转轴1.5和旋转座1.2发生轴向位移，在其相近的一端设置有沿轴线方向的紧定螺钉1.6，通过紧钉螺钉1.6将两旋转轴进装座1.9上通过伺服电机安装座1.10固定安装有伺服电机1.4，伺服电机1.4的输出轴上固接有水平锥齿轮，旋转轴1.5和旋转座1.2上分别固设有与水平锥齿轮啮合的竖直锥齿轮1.3，且两竖直锥齿轮1.3分别位于水平锥齿轮两侧。工作时，电机1.4带动水平锥齿轮转动，水平锥齿轮带动两竖直锥齿轮向相反方向转动，两旋转轴上的足杆随之转动而形成夹角，便于卡在附着物上，增加行走的稳定性。本专利技术的仿生效果在于，主动轮腿2.3、从动轮腿2.2以及足杆单元构成仿生足腿，依靠驱动装置的回转，可实现仿生式步态前进。主动轮腿结构如图5所示，从动轮腿结构如图6所示。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可调双足杆仿生单足轮，其特征是，它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆、足杆旋转轴、足杆旋转座、足杆安装座、连接件、铰接轴；所述主动轮腿和从动轮腿偏心安装在偏心轴上，所述主动轮腿与从动轮腿之间通过铰接轴、连接件以及足杆安装座相铰接，构成四连杆机构，所述偏心轴一端固定安装在安装架上，所述主动轮腿上固定安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮安装在固定在安装架上的液压马达轴上，所述液压马达工作，带动齿轮转动，由于从动齿轮固定在主动轮腿上，进而齿轮可带动主动轮腿转动；因此，通过偏心设置的主动轮腿和从动轮腿的转动，使得所述足杆绕中心轴转动并始终处于下垂状态，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座成对称设置在足杆安装座两侧，中间通过紧定螺钉连接。

【技术特征摘要】
1.一种可调双足杆仿生单足轮，其特征是，它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆、足杆旋转轴、足杆旋转座、足杆安装座、连接件、铰接轴；所述主动轮腿和从动轮腿偏心安装在偏心轴上，所述主动轮腿与从动轮腿之间通过铰接轴、连接件以及足杆安装座相铰接，构成四连杆机构，所述偏心轴一端固定安装在安装架上，所述主动轮腿上固定安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮安装在固定在安装架上的液压马达轴上，所述液压马达工作，带动齿轮转动，由于从动齿轮固定在主动轮腿上，进而齿轮可带动主动轮腿转动；因此，通过偏心设置的主动轮腿和从动轮腿的转动，使得所述足杆绕中心轴转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郗传凯，赵东，高祥，徐圣捷，秦理想，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：发明
国别省市：山东,37