周边车辆识别系统及方法技术方案

一种周边车辆识别系统识别周边车辆的方法，该方法包括：基于主车和周边车辆的路径信息，生成车辆地图，其显示主车周边的一个或多个车辆相对于主车当前位置的坐标；基于主车的当前位置和曲率半径信息以及主车和周边车辆的路径信息，在车辆地图上生成车道信息；基于生成的车道信息，确定周边车辆的位置；以及基于周边车辆的位置，选择可识别周边车辆。

Peripheral vehicle identification system and method

A method of vehicle recognition system around the surrounding vehicles, the method includes: path information of main vehicle and the surrounding vehicles based on vehicle map generation, the display of one or more vehicles around the main vehicle coordinates with respect to the current position of the main vehicle; the main vehicle path information of the current location and the radius of curvature and the main vehicle information and the surrounding vehicles based on the information generated in the vehicle lane on the map; generating lane information based on determining the position of the vehicle and the surrounding; based on surrounding the location of the vehicle, used for identification of surrounding vehicles.

【技术实现步骤摘要】
周边车辆识别系统及方法相关申请的交叉引用本申请要求于2015年12月14日提交的韩国专利申请No.2015-0177846的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用纳入本申请中。
本专利技术涉及一种周边车辆识别系统和方法，尤其涉及一种基于车辆环境无线接入(WAVE)的周边车辆识别系统和方法。
技术介绍
近来，为了减少事故的发生，在车辆
积极开展了关于周边车辆识别方法和车道识别方法的研究。通常，车道和周边车辆检测方法是基于图像，此图像由车辆上安装的摄像头或者传感器获取。但是，利用基于摄像头或传感器的车道检测方法，可能不会正确地检测到周边车辆，这取决于天气因素或者室外亮度因素。例如，在晴朗的天气条件下，可以容易检测出道路上的车道。但是，在黑暗的环境或者恶劣的天气条件下，如下雪或下雨时，通过摄像头或者传感器可能无法检测到车道，或者可能只检测到一个狭窄视野内的车道。甚至在阳光强烈的环境下，当阳光直接照射到摄像头或者传感器时，可能会对通过获取图像容易地检测车道造成阻碍。因此，雷达或者视觉传感器主要用作车辆传感器，但由于这类传感器的局限性，更多的是对利用WAVE来识别周边车辆的方法进行研究。根据现有技术识别周边车辆的方法具有的问题在于，在路口或弯道部分(例如，急转弯路、S形路等)，在不知道道路形状的情况下识别周边车辆是非常困难的。关于这一点，韩国未经审查的专利公开文本No.10-2012-0024230(题目：基于车辆通信系统的防撞车辆控制系统和方法)中公开了一种安装于车辆上的系统，所述系统包括数据发生器，其用于产生包括全球定位系统(GPS)位置坐标、行驶方向、以及车辆当前速度在内的信息数据；车-车(V2V)通信器，其用于将所述信息数据发送至其他周边车辆，并从所述其他周边车辆接收信息数据；以及碰撞估计器，其利用发送和接收到的信息数据估计本车和其他车辆之间的碰撞概率。
技术实现思路
本专利技术提供了一种利用主车和周边车辆的路径信息基于车辆环境无线进入(WAVE)对车道进行估计，并基于估计的车道信息对周边车辆进行有效识别的系统和方法。本专利技术的方面不局限于此，还可能涉及其他方面。根据本专利技术的一方面，提供了一种利用周边车辆识别系统识别周边车辆的方法，该方法包括：基于主车和周边车辆的路径信息，产生车辆地图，显示主车周边的一个或多个车辆相对于主车当前位置的坐标；基于主车的当前位置和曲率半径信息以及主车和周边车辆的路径信息，在车辆地图上产生车道信息；基于产生的车道信息，确定周边车辆的位置；以及基于周边车辆的位置，选择可识别周边车辆。根据本专利技术的另一方面，提供了一种周边车辆识别系统，用于识别主车周边的一个或多个车辆，所述周边车辆识别系统包括：通信模块，其与周边车辆交换数据；位置信息接收模块，其接收主车的位置信息；存储器，其存储用于识别周边车辆的程序；以及处理器，其执行所述程序。当执行所述程序时，处理器基于主车和周边车辆的路径信息，产生一个车辆地图，显示周边车辆相对于主车当前位置的坐标；基于主车的当前位置和曲率半径信息以及主车和周边车辆的路径信息，在车辆地图上产生车道信息；基于产生的车道信息，确定周边车辆的位置；以及基于周边车辆的位置，选择可识别周边车辆。附图说明通过参照附图对示例性实施例的详细描述，本专利技术的上述及其他目的、特征和优点对本领域的普通技术人员而言将变得更显而易见，其中：图1为根据本专利技术示例性实施例的周边车辆识别系统的框图；图2为根据本专利技术示例性实施例的周边车辆识别方法的流程图；图3为车道信息产生操作的流程图；图4为周边车辆位置确定操作的流程图；图5A至图5C示出了基本车道信息的车道前方信息图；图6示出了基本车道信息的车道后方信息图；图7至图8B示出了车道前方信息校正操作图；图9示出了基本车道信息校正操作图；以及图10示出了选择可识别周边车辆的操作图。具体实施方式下文中，将参照附图，对本专利技术示例性实施例进行详细描述，从而使本领域的普通技术人员可容易地实施所述实施例。但是，本专利技术可以按多种不同形式实现，并不仅限于本文描述的实施例。在下文的描述中，省略了与描述无关的部分，从而更清楚地描述本专利技术。除非特别提及，否二在整篇说明书中，当提及某一部分“包括”一个组件时，所述部分并不排除其他组件，可以包括其他组件。图1为根据本专利技术示例性实施例的周边车辆识别系统100的框图。本专利技术示例性实施例的周边车辆识别系统100可识别主车周边的一个或多个车辆。此周边车辆识别系统100包括：通信模块110、位置信息接收模块120、存储器130，以及处理器140。所述通信模块110与周边车辆交换数据。此通信模块110可包括有线通信模块和无线通信模块。有线通信模块可以为电力线通信(PLC)设备、电话线通信设备、家庭电缆(同轴电缆多媒体联盟(MoCA))设备，以太网设备、电气和电子工程师协会(IEEE)1294设备、有线集成家庭网络设备，以及RS-485控制设备。此外，无线通信模块可以利用多种技术实施，包括无线局域网(WLAN)、蓝牙、高数据速率(HDR)无线个人区域网(WPAN)、超宽带(UWB)、ZigBee、脉冲无线电、60GHzWPAN、二进制码分多址(CDMA)、无线通用串行总线(USB)、无线高清晰度多媒体接口(HDMI)等。在本专利技术的示例性实施例中，通信模块110可通过内部车载网络(IVN)接收主车的位置信息，和通过车辆环境无线接入(WAVE)接收周边车辆的位置信息。位置信息接收模块120可接收主车的位置信息。例如，此处位置信息接收模块120可以为全球定位系统(GPS)。通过GPS，可以接收主车的位置信息，包括纬度、经度、海拔高度等。在存储器130中，存储了用于识别周边车辆的程序。此处，存储器130表示一种常见的存储器设备，例如，在没有电力供应下仍持续保持所存储信息的非易失性存储装置，或易失性存储装置。例如，存储器130可包括：NAND闪存，例如，紧凑型闪存(CF)卡、安全数字(SD)卡、存储棒、固态驱动器(SSD)、微型SD卡等；磁性计算机存储设备，例如，硬盘驱动器(HDD)等；光盘驱动器，例如，光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用光盘(DVD)-ROM等。另外，存储在存储器130中的程序可以以软件或硬件，例如，现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)的形式实现，并执行一定角色。处理器140可执行存储于130中的程序。当执行程序时，处理器140基于主车和主车周边一个或多个车辆的路径信息，产生车辆地图，显示周边车辆相对于主车当前位置的坐标。此处，路径信息可以点数据的形式表示(例如，23个点的数据)。此路径信息可以根据曲率来显示点的不同密度。此后，处理器140基于主车的当前位置和曲率半径信息以及主车和周边车辆的路径信息，在车辆地图上产生车道信息。处理器140可基于产生的车道信息，寻找周边车辆的位置，选择可识别周边车辆。作为参考，图1所示本专利技术示例性实施例的组件可以以软件或硬件例如FPGA或ASIC的形式实现，并执行一定角色。但是，“组件”的意思不局限于软件或硬件，并且每个组件可驻留在可寻址的存储介质中，并驱动一个或多个处理器。因此，组件包括，例如，软件组件、面向对象的软件组件、类组件、任务组件、进程、函数、属性、程序、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种周边车辆识别系统识别周边车辆的方法，所述方法包括：基于主车和周边车辆的路径信息生成车辆地图，其显示所述主车周围的一个或多个车辆相对于所述主车的当前位置的坐标；基于所述主车的当前位置和曲率半径信息，以及所述主车和所述周边车辆的路径信息，在所述车辆地图上生成车道信息；基于生成的车道信息，确定所述周边车辆的位置；以及基于所述周边车辆的位置，选择可识别周边车辆。

【技术特征摘要】
2015.12.14 KR 10-2015-01778461.一种周边车辆识别系统识别周边车辆的方法，所述方法包括：基于主车和周边车辆的路径信息生成车辆地图，其显示所述主车周围的一个或多个车辆相对于所述主车的当前位置的坐标；基于所述主车的当前位置和曲率半径信息，以及所述主车和所述周边车辆的路径信息，在所述车辆地图上生成车道信息；基于生成的车道信息，确定所述周边车辆的位置；以及基于所述周边车辆的位置，选择可识别周边车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述生成车道信息包括：基于所述主车的路径信息，生成基本车道信息；基于一个或多个位于所述主车前方的周边车辆的横向距离信息，校正所述周边车辆相对于所述主车的路径信息；和基于校正的所述周边车辆的路径信息，校正所述基本车道信息的车道前方信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述生成车道信息进一步包括：从已校正的基本车道信息中存在的周边车辆中，提取生成车道信息需要的周边车辆；在提取的周边车辆中，提取与之前生成的路径信息相同或相邻的车道中的周边车辆的路径信息；和基于提取出的周边车辆的路径信息，在车辆地图上生成所述车道信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述提取生成车道信息需要的周边车辆包括：基于预设的最大可识别周边车辆数，提取所述周边车辆；以及基于生成的车道信息，更新所述可识别周边车辆。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述提取生成车道信息需要的周边车辆包括：当所述可识别周边车辆数小于预设的最小值时，原样地保留被确定为是生成车道信息不需要的周边车辆，以及其中提取所述周边车辆的路径信息包括，从所述周边车辆的路径信息中提取路径信息，直至变道。6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述周边车辆的位置包括：基于生成的车道信息宽度和所述周边车辆的宽度，确定所述周边车辆相对于所述主车的当前位置；以及基于所述周边车辆的行驶方向和生成的车道信息的行驶方向，确定所述车道信息上所述周边车辆的行驶方向。7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述周边车辆的行驶方向包括：确定生成的车道信息的行驶方向与所述周边车辆的行驶方向的差值是否超过预设的阈值达固定的时间；以及当确定所述差值超过了预设的阈值时，判定相应的周边车辆为交叉行驶过交叉路口的周边车辆。8.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述周边车辆的行驶方向包括：确定所述主车与其周边所有方向存在的所述周边车辆在行驶方向上的差值是否超过了预设的阈值；以及当确定所述差值超过了预设的阈值时，判定相应的周边车辆进行了变道。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：生成周边车辆信息表，其包括可识别周边车辆的信息，其中，在所述周边车辆信息表中，基于所述周边车辆的位置选择的所述可识别周边车辆的信息被更新。10.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：白松男，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR