自主工作器具制造技术

本发明专利技术从一种自主工作器具，尤其自主草坪修剪机出发，所述自主工作器具具有至少一个感测装置(12)，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域(14)，并且具有至少一个控制和/或调节单元(16)，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括临时工作区域(14)的绝对工作区域(18)。提出，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，在测绘绝对工作区域(18)时区分临时工作区域(14)的硬边界(20)和临时工作区域(14)的软边界(22)。

Autonomous working equipment

The present invention from a kind of independent instruments, especially autonomous lawn mower of the autonomous work apparatus has at least one sensing device (12), temporary working area of the sensing device is used for sensing the initial limit (14), and at least one control and / or adjusting unit (16), the control and / or adjustment unit is provided for at least partially mapping at least basically including temporary work area (14) the absolute working area (18). It is proposed that the control and / or adjustment unit (16) sets a soft boundary (22) for dividing the hard boundary (20) of the temporary work area (14) and the temporary work area (14) in the mapping absolute work area (18) time zone.

【技术实现步骤摘要】
自主工作器具

技术介绍
已提出一种自主工作器具，尤其自主草坪修剪机，该自主工作器具具有至少一个感测装置，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域，以及具有至少一个控制和/或调节单元，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括所述临时工作区域的绝对工作区域。
技术实现思路
本专利技术从一种自主工作器具、尤其自主草坪修剪机出发，所述自主工作器具具有至少一个感测装置，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域，以及具有至少一个控制和/或调节单元，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括所述临时工作区域的绝对工作区域。提出，所述控制和/或调节单元设置用于，在测绘绝对工作区域时区分临时工作区域的硬边界和临时工作区域的软边界。优选，临时工作区域由操作者限定。优选，操作者也确定：初始限定的边界或边界的部分区域涉及的是硬边界还是软边界。特别优选，在限定临时工作区域期间由操作者存放的边界类型被控制和/或调节单元存储。“自主工作器具”在这里应尤其理解为一器具，该器具在一区域中和/或在一周围环境中自动前进、取向或导航，尤其是根据训练过程(Anlernprozess)在一区域中和/或在一周围环境中自动前进和/或取向。表述“自动前进和/或取向”在这里尤其应限定所述工作器具在没有人为干预的情况下的尤其根据一训练过程的前进运动、取向和/或导航。优选，所述自主工作器具根据由操作者以该自主工作器具执行的训练过程在一区域中和/或在一周围环境中自动前进或在一区域中和/或在一周围环境中自动取向。所述工作器具在此可构造为自主草坪修剪机、自主吸尘器、自主清扫机、自主输送车、自主飞行器具、自主农业器具或类似物。优选，所述自主工作器具构造为自主草坪修剪机，所述自主草坪修剪机设置用于走过和/或加工构造为草坪面的工作面和/或构造为花园环境的工作环境。为此，自主工作器具特别优选具有构造为割草装置单元的工作面加工单元。工作面加工单元在此可借助驱动单元来驱动，所述驱动单元至少设置用于驱动自主工作器具的行走单元；或借助独立的割草装置驱动单元来驱动，所述独立的割草装置驱动单元构造成与用于驱动行走单元的驱动单元分开。此外，“感测装置”在上下文中尤其理解为一装置，该装置设置用于感测临时工作区域的至少一个特性参数。优选，感测装置尤其应理解为一装置，该装置设置用于：在对临时工作区域初始限定期间感测至少一个用于限定临时工作区域的特性参数。优选，感测装置尤其应理解为一装置，该装置设置用于感测临时工作区域的位置参数和/或形状参数。特别优选，感测装置尤其应理解为一装置，该装置设置用于感测尤其由操作者预给定的临时工作区域边界。优选，感测装置为此尤其具有传感器单元。在此，“传感器单元”尤其应理解为一单元，该单元设置用于接收至少一个特性参数和/或物理特性，其中，该接收可主动地、例如尤其通过产生和发送电测量信号发生和/或被动地、例如尤其通过感测传感器构件的特性改变发生。可设想专业人员视为有意义的不同传感器单元。特别优选，所述感测装置设置用于工作区域感测。在此，“工作区域感测”尤其应理解为一过程，在该过程中至少部分地识别工作区域，尤其自主工作器具的临时工作区域。优选，工作区域感测尤其应理解为一过程，在该过程中尤其虚拟地感测临时工作区域。特别优选，工作区域感测尤其应理解为一过程，在该过程中至少二维地感测工作区域并且尤其确定临时工作区域的边界。“临时工作区域”在上下文中尤其应理解为一工作区域，该工作区域至少粗略地限定自主工作器具的真实工作区域。优选，临时工作区域尤其应理解为初始限定的工作区域，该初始限定的工作区域由操作者粗略地确定。优选，临时工作区域通过限定该临时工作区域的至少一个粗略边界来限定。在此，“工作区域”尤其应理解为一区域，该区域限定待由自主工作器具加工的面。优选，工作区域由待割的草坪面形成。“设置”尤其应理解为专门地编程、设计和/或装备。一对象设置用于确定的功能尤其应理解为，该对象在至少一个应用状态和/或运行状态中满足和/或实施所述确定的功能。此外，“控制和/或调节单元”尤其应理解为具有至少一个控制电子部件的单元。“控制电子部件”尤其应理解为一单元，该单元具有处理器单元和存储单元以及具有存储在该存储单元中的运行程序。所述运行程序在此优选设置用于测绘至少基本上包括临时工作区域的绝对工作区域。“测绘”在上下文中尤其应理解为存放工作区域的边界数据和/或面数据。优选，测绘尤其应理解为至少部分地制成工作区域的虚拟地图。在此，“地图”尤其应理解为工作区域的区域和/或周围环境的优选数字化的图示。优选，地图尤其应理解为地形地图，所述地形地图尤其包括关于工作区域的高度、尺寸、地面平整度和/或可能的障碍物的信息。但原则上也可设想，在测绘时仅仅存放导航数据，所述导航数据可用于对工作区域的加工。“绝对工作区域”在上下文中尤其应理解为在正式运行期间适用的工作区域。优选，绝对工作区域尤其应理解为一工作区域，该工作区域适配于工作区域的区域的和/或周围环境的真实情况。特别优选，绝对工作区域尤其应理解为修正过的工作区域，在该修正过的工作区域的情况下临时工作区域的至少部分区域已根据可信性检查被修正过。优选，绝对工作区域尤其应理解为一工作区域，自主工作器具在正式运行中在该工作区域中工作。此外，在上下文中“临时工作区域的硬边界”尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述部分区域被控制和/或调节单元视为给定的并且不能被修正的。优选，临时工作区域的硬边界尤其应理解为至少一个临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域相应于绝对工作区域的边界的至少一个部分区域。特别优选，临时工作区域的硬边界尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域尤其由于由此对自主工作器具、植物和/或人产生的危险而不允许被自主工作器具走过。在此可设想专业人员视为有意义的不同应用，其尤其应理解为相对于池塘、花圃、游泳池、溪流，道路或类似物的边界。“临时工作区域的软边界”在上下文中尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域被控制和/或调节单元视为粗略限定的可修正的边界。优选，临时工作区域的软边界尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域在测绘时在其可信性方面被检查并且必要时被修正。优选，临时工作区域的软边界尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域在初始限定临时工作区域时至少部分地仅仅布置在自然边界的周围环境中。特别优选，所述软边界尤其可在以下区域中限定，在所述区域中通过自主工作器具自身进行修正是可能的并且临时工作区域的边界因此仅需粗略地限定，以便尤其用于减小限定临时工作区域时的耗费。通过根据本专利技术的自主工作器具构型尤其可实现对工作区域的有利地方便且快速的初始限定。此外，还可由此实现对工作区域的有利地可靠限定。优选，由此可有利地给自主工作器具示出对于自主工作器具本身、植物和/或人的危险，而在此不会不必要地限制初始限定工作区域时的方便性以及快速性。还提出，所述至少一个感测装置具有至少一个边界感测单元，所述边界感测单元设置用于感测绝对工作区域的边界的至少一个特性参数。优选，边界本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主工作器具，尤其是自主草坪修剪机，所述自主工作器具具有至少一个感测装置(12)以及具有至少一个控制和/或调节单元(16)，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域(14)，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括所述临时工作区域(14)的绝对工作区域(18)，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置用于：在测绘所述绝对工作区域(18)时区分所述临时工作区域(14)的硬边界(20)和所述临时工作区域(14)的软边界(22)。

【技术特征摘要】
2015.11.13 DE 102015222414.71.一种自主工作器具，尤其是自主草坪修剪机，所述自主工作器具具有至少一个感测装置(12)以及具有至少一个控制和/或调节单元(16)，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域(14)，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括所述临时工作区域(14)的绝对工作区域(18)，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置用于：在测绘所述绝对工作区域(18)时区分所述临时工作区域(14)的硬边界(20)和所述临时工作区域(14)的软边界(22)。2.根据权利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述至少一个感测装置(12)具有至少一个边界感测单元(24)，所述边界感测单元设置用于感测所述绝对工作区域(18)的边界(26)的至少一个特性参数。3.根据权利要求2所述的自主工作器具，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置用于：在测绘所述绝对工作区域(18)时使所述临时工作区域(14)的软边界(22)至少部分地适配于通过所述边界感测单元(24)感测的边界。4.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，所述控制和/或调节单元(16)设置用于：在测绘所述绝对工作区域(18)时采用所述临时工作区域(14)的硬边界(20)作为所述绝对工作区域(18)的边界(26)。5.根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个输入单元(28)，所述输入单元设置用于手动区分初始限定的所述临时工作区域(14)的软边界(22)和硬边界(20)。6.一种用于运行自主工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·比贝尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE