基于感知数据在交叉口处自主驾驶制造技术

本文公开了用于预测邻近车辆的驾驶员的意图和未来运动的系统、方法和装置，而不论邻近车辆是自动车辆还是人驾驶的车辆。一种用于预测车辆的未来运动的系统包括交叉口部件、摄像机系统、边界部件和预测部件。该交叉口部件被配置为确定母车辆在交叉口附近。该摄像机系统被配置为拍摄邻近车辆的图像。该边界部件被配置为识别图像包含邻近车辆上的转向信号指示器的子部分。该预测部件被配置为基于转向信号指示器的状态来预测邻近车辆通过交叉口的未来运动。

Autonomous driving at intersections based on perceived data

A system, method, and device for predicting the intentions and future movements of a driver of a nearby vehicle, whether or not an adjacent vehicle is an automatic vehicle or a manned vehicle, is disclosed. A system for predicting the future motion of a vehicle, including a crossing part, a camera system, a boundary element, and a predictive component. The intersection part is configured to determine the female vehicle near the intersection. The camera system is configured to photograph an adjacent vehicle. The boundary element is configured to recognize the image comprising a sub section of the steering signal indicator on the neighboring vehicle. The predictive unit is configured to predict the future movement of the adjacent vehicle through the intersection based on the status of the steering signal indicator.

【技术实现步骤摘要】
基于感知数据在交叉口处自主驾驶
本公开总体上涉及用于自动驾驶或用于辅助驾驶员的方法、系统和装置，并且更具体地涉及用于利用周围车辆的行为的预测建模在交叉口处自主决策的方法、系统和装置，周围车辆的行为的预测建模通过感知车辆运动、转向信号、驾驶员肢体语言和/或关于车辆的过去状态的车辆与车辆(V2V)或车辆与基础设施(V2X)信息来实现。
技术介绍
机动车辆为商业、政府和私营企业提供很大一部分运输。自主车辆和驾驶辅助系统目前正在被开发和部署以提供安全性、减少所需的用户输入的量、或甚至完全消除用户参与。例如，一些驾驶辅助系统，例如防撞系统，当人正在驾驶时可以监测车辆和其他对象的行驶、位置和速度。当系统检测到碰撞或撞击即将发生时，防撞系统可以干预并施加制动，使车辆转向，或执行其他避免或安全操纵。作为另一个示例，自主车辆可以在很少或没有用户输入的情况下驾驶和导航车辆。然而，由于驾驶涉及的危险和车辆的费用，非常重要的是，即使在自主车辆和人驾驶的车辆都存在的情况下，自主车辆和驾驶辅助系统安全地操作并且能够准确地导航道路并避开其他车辆。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种系统，该系统包含：交叉口部件，该交叉口部件被配置为确定母车辆在交叉口附近；摄像机系统，该摄像机系统被配置为拍摄邻近车辆的图像；边界部件，该边界部件被配置为识别图像包含邻近车辆上的转向信号指示器的子部分；以及预测部件，该预测部件被配置为基于转向信号指示器的状态来预测邻近车辆通过交叉口的未来运动。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含转向信号部件，该转向信号部件被配置为处理图像的子部分中的图像数据以确定转向信号指示器的状态。根据本专利技术的一个实施例，该系统进一步包含先前状态部件，该先前状态部件被配置为基于指示邻近车辆的一个或多个先前状态的无线通信来确定邻近车辆的一个或多个先前状态，其中预测部件被配置为基于邻近车辆的一个或多个先前状态来预测邻近车辆的未来运动。根据本专利技术的一个实施例，其中无线通信包含车辆与车辆(V2V)通信和车辆与基础设施(V2X)通信中的一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，其中一个或多个先前状态指示邻近车辆已经位于交叉口附近的持续时间。根据本专利技术的一个实施例，该系统进一步包含车辆运动部件，该车辆运动部件被配置为确定邻近车辆的一个或多个车辆运动，其中预测部件被配置为基于邻近车辆的一个或多个车辆运动来预测邻近车辆的未来运动。根据本专利技术的一个实施例，其中边界部件被进一步配置为识别图像对应于驾驶员的位置的子部分，该系统进一步包含肢体语言部件，该肢体语言部件被配置为通过识别驾驶员的头部取向、视线方向和姿势中的一个或多个来检测驾驶员的肢体语言，其中预测部件被配置为基于驾驶员的肢体语言来预测邻近车辆的未来运动。根据本专利技术，提供一种计算机实施的方法，该方法包含：接收交叉口附近的邻近车辆的图像并且将图像存储在计算机存储器中；利用一个或多个处理器来识别图像包含邻近车辆上的转向信号指示器的子部分；利用一个或多个处理器来识别图像包含邻近车辆的驾驶员的子部分；利用一个或多个处理器基于转向信号指示器的状态和驾驶员的肢体语言来预测邻近车辆通过交叉口的未来运动；利用一个或多个处理器基于邻近车辆的预测到的未来运动来确定母车辆行进通过交叉口的时间；以及使母车辆基于所确定的行进通过交叉口的时间来执行驾驶操纵。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含确定母车辆在交叉口附近。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含处理图像包含转向信号指示器的子部分中的图像数据以确定转向信号指示器的状态并且处理图像包含邻近车辆的驾驶员的子部分中的图像数据以确定驾驶员的肢体语言。根据本专利技术的一个实施例，其中确定驾驶员的肢体语言包含识别驾驶员的头部取向、视线方向和姿势中的一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含基于无线通信来确定邻近车辆的一个或多个先前状态，其中预测邻近车辆的未来运动包含基于邻近车辆的一个或多个先前状态来预测。根据本专利技术的一个实施例，其中无线通信包含车辆与车辆(V2V)通信和车辆与基础设施(V2X)通信中的一个或多个。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含检测邻近车辆的一个或多个车辆运动，其中预测邻近车辆的未来运动包含基于邻近车辆的一个或多个车辆运动来预测。根据本专利技术的一个实施例，该方法进一步包含访问或处理将转向信号指示器的状态和驾驶员的肢体语言与预测的未来运动相关联的模型或数据库。根据本专利技术的一个实施例，其中模型或数据库包含基于一个或多个车辆的运动、驾驶员肢体语言和在先前的交叉口驾驶情景期间的转向信号信息的机器学习值或相关性。根据本专利技术，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储指令，当该指令由一个或多个处理器执行时，该指令使处理器：确定母车辆在交叉口附近；拍摄邻近车辆的多个图像；识别多个图像中的每一个包含邻近车辆上的转向信号指示器的子部分；以及基于转向信号指示器的状态来预测邻近车辆通过交叉口的未来运动。根据本专利技术的一个实施例，其中该指令进一步使处理器处理多个图像的子部分中的图像数据以确定转向信号指示器的状态。根据本专利技术的一个实施例，其中该指令进一步使处理器：基于指示邻近车辆的一个或多个先前状态的无线通信来确定邻近车辆的一个或多个先前状态；以及基于邻近车辆的一个或多个先前状态来预测邻近车辆的未来运动。根据本专利技术的一个实施例，其中指令进一步使处理器：识别图像对应于驾驶员的位置的子部分；通过识别驾驶员的头部取向、视线方向和姿势中的一个或多个来检测驾驶员的肢体语言；以及基于驾驶员的肢体语言来预测邻近车辆的未来运动。附图说明本专利技术的非限制性和非穷尽性的实施方式参照以下附图进行描述，贯穿几个视图，附图中相同的附图标记指代相同的部件，除非另有说明。参考以下说明书和附图，本专利技术的优点将变得更好理解，附图中：图1是说明包括自动驾驶/辅助系统的车辆控制系统的实施方式的示意性框图；图2说明了车辆的透视图；图3是说明示例道路环境的俯视图的示意图；图4是根据一个实施方式说明未来车辆运动的预测的示意性框图；图5是根据一个实施方式说明驾驶员意图部件的示例部件的示意性框图；图6是根据一个实施方式说明用于预测车辆运动的方法的示意性框图；以及图7是根据一个实施方式说明用于预测车辆运动的另一种方法的示意性框图。具体实施方式申请人已经认识到，第一代自主车辆必须在人类驾驶员存在下安全地驾驶。具体地，交叉口——包括四向停靠点——是自主车辆处理的更具挑战性的情景之一，因为关于何时进入交叉口的决定必须在人类驾驶员存在下根据具体情况而做出，人类驾驶员的行为不是标准化的。因此，期望的是，这些自主车辆能够预测周围车辆的运动，即使它们是人驾驶的。申请人已经认识到，基于其他车辆的运动、驾驶员的肢体语言、车辆转向信号(或没有)以及无线通信(例如车辆与车辆(V2V)或车辆与基础设施(V2X))，自主车辆可以更精确地预测人类驾驶员将做什么或打算做什么。例如，自主车辆可以解释人类驾驶员的肢体语言或者关于与自主车辆不同的车辆的其他上述信息。因此，自主车辆不依赖于其他车辆或其他车辆的驾驶员提供关于人类驾驶员打算做什么的特定信息。此外，自主车辆能够适应人类驾驶员的相比于自主驾驶系统中的更标准化的行为可能不可预测的动作。本公开提出了用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系统，所述系统包含：交叉口部件，所述交叉口部件被配置为确定母车辆在交叉口附近；摄像机系统，所述摄像机系统被配置为拍摄邻近车辆的图像；边界部件，所述边界部件被配置为识别所述图像包含所述邻近车辆上的转向信号指示器的子部分；以及预测部件，所述预测部件被配置为基于所述转向信号指示器的状态来预测所述邻近车辆通过所述交叉口的未来运动。

【技术特征摘要】
2015.11.05 US 14/933,6931.一种系统，所述系统包含：交叉口部件，所述交叉口部件被配置为确定母车辆在交叉口附近；摄像机系统，所述摄像机系统被配置为拍摄邻近车辆的图像；边界部件，所述边界部件被配置为识别所述图像包含所述邻近车辆上的转向信号指示器的子部分；以及预测部件，所述预测部件被配置为基于所述转向信号指示器的状态来预测所述邻近车辆通过所述交叉口的未来运动。2.根据权利要求1所述的系统，进一步包含转向信号部件，所述转向信号部件被配置为处理所述图像的所述子部分中的图像数据以确定所述转向信号指示器的所述状态。3.根据权利要求1所述的系统，进一步包含先前状态部件，所述先前状态部件被配置为基于指示所述邻近车辆的一个或多个先前状态的无线通信来确定所述邻近车辆的所述一个或多个先前状态，其中所述预测部件被配置为基于所述邻近车辆的所述一个或多个先前状态来预测所述邻近车辆的未来运动。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述无线通信包含车辆与车辆(V2V)通信和车辆与基础设施(V2X)通信中的一个或多个。5.根据权利要求3所述的系统，其中所述一个或多个先前状态指示所述邻近车辆已经位于所述交叉口附近的持续时间。6.根据权利要求1所述的系统，进一步包含车辆运动部件，所述车辆运动部件被配置为确定所述邻近车辆的一个或多个车辆运动，其中所述预测部件被配置为基于所述邻近车辆的所述一个或多个车辆运动来预测所述邻近车辆的未来运动。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述边界部件被进一步配置为识别所述图像对应于驾驶员的位置的子部分，所述系统进一步包含肢体语言部件，所述肢体语言部件被配置为通过识别所述驾驶员的头部取向、视线方向和姿势中的一个或多个来检测所述驾驶员的肢体语言，其中所述预测部件被配置为基于所述驾驶员的所述肢体语言来预测所述邻近车辆的未来运动。8.一种计算机实施的方法，所述方法包含：接收交叉口附近的邻近车辆的图像并且将所述图像存储在计算机存储器中；利用一个或多个处理器来识别所述图像包含所述邻近车辆上的转向信号指示器的子部分；利用所述一个或多个处理器来识别所述图像包含所述邻近车辆的驾驶员的子部分；利用所述一个或多个处理器基于所述转向信号指示器的状态和所述驾驶员的肢体语言来预测所述邻近车辆通过所述交叉口的未来运动；利用所述一个或多个处理器基于所述邻近车辆的所述预测到的未来运动来确定母车辆行进通过所述交叉口的时间；以及使所述母车辆基于所述所确定的行进通过所述交叉口的所述时间来执行驾驶操纵。9.根据权利要求8所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾希莉·伊丽莎白·米克斯，哈珀丽特辛格·班瓦伊特，吉内什·J·杰恩，布里勒·赖夫，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US