【技术实现步骤摘要】
一种测量地下管道空间位置的方法
本专利技术属于惯性测量
，涉及一种测量地下管道空间位置的方法。
技术介绍
地下管道越来越密集，许多管道需要维护、诊断和修理，临近其它管道的维护和检测时常会影响到邻近管道的正常运行。这些管道隶属于不同的公司和产权单位，需要各管道部门之间交换管道准确信息，以确保临近管道施工时，不会损坏到自己的管道。管道空间位置技术是当前城市规划建设的重要发展方向，国内多个大城市已相继出台政策加强对管道验收要求相关规定。目前，主要的管道测量方法有探地雷达、地下管道探测仪等。其中探地雷达易受杂散电波、地质环境等因素的影响，在目标管道周围有空洞、水穴、电缆干扰的情况下易产生误指示，对于埋设较深或管径小于100mm的管道难以探明。地下管道探测仪不能完全满足非开挖等施工公司的需要，尤其是实际探测深度受到很大限制，很难在10米以下的深度准确测量地下管道的埋设位置。管道惯性测量技术是一种国际上领先的三维精确定位管道新技术，将陀螺仪原理与计算机三维计算技术整合在一起，巧妙地综合利用陀螺仪导航技术、重力场、计算机矢量计算等交叉学科原理，自动生成基于X、Y、Z三维坐...
【技术保护点】
一种测量地下管道空间位置的方法，其特征为：所述的方法根据获得的管道两端的空间位置信息和管道的里程数据、惯性数据，分别以管道两端的空间位置为初值，进行时间顺序和逆序的惯导解算及惯性/里程仪组合滤波计算，并融合获得的两组处理结果，获得管道的空间位置。
【技术特征摘要】
1.一种测量地下管道空间位置的方法，其特征为：所述的方法根据获得的管道两端的空间位置信息和管道的里程数据、惯性数据，分别以管道两端的空间位置为初值，进行时间顺序和逆序的惯导解算及惯性/里程仪组合滤波计算，并融合获得的两组处理结果，获得管道的空间位置。2.根据权利要求1所述的一种测量地下管道空间位置的方法，其特征为：所述的方法包括如下步骤：步骤一，获取管道两端的空间位置信息，以及管道的里程数据和惯性数据，惯性数据包括角增量、速度增量；步骤二，分别以管道两端的空间位置为初值，进行时间顺序和逆序的惯导解算及惯性/里程仪组合滤波计算，获得两组测量结果及精度评估；步骤三，融合步骤二中获得的两组处理结果，获得管道的空间位置。3.根据权利要求1所述的一种测量地下管道空间位置的方法，其特征为，滤波的状态为：xOD＝[δKodδαθδαψ]T其中，x为组合滤波滤波状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏家和，屈红星，张崇阳，刘安宁，王立波，
申请(专利权)人：中国航空工业第六一八研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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