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本发明属于惯性测量技术领域，涉及一种测量地下管道空间位置的方法。所述的方法根据获得的管道两端的空间位置信息和管道的里程数据、惯性数据，分别以管道两端的空间位置为初值，进行时间顺序和逆序的惯导解算及惯性/里程仪组合滤波计算，并融合获得的两组处...
该专利属于中国航空工业第六一八研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空工业第六一八研究所授权不得商用。

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