A fruit picking robot based on machine vision, which comprises a frame, a wide-angle camera, mechanical claw, the bottom of the frame is provided with a storage battery, wherein the frame around are arranged on both sides of the left front, left rear wheel and the right rear wheel and right front wheel, the frame is equipped with wide-angle camera, the camera has a wide angle below the image processing device automatic recognition by machine vision, to realize the fruit, cooperate with each other by wide-angle camera and front camera to achieve accurate picking fruit, solves the problem of precision and efficiency of 3D reconstruction of binocular camera, real-time information processing, can quickly picking fruit.
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的水果采摘机器人
本专利技术涉及一种水果采摘机器人,尤其涉及一种基于机器视觉的水果采摘机器人。
技术介绍
公知,智能机器人的发展是我国近年来研究的热点,通过智能机器人的应用,在工业、农业生产中能有效提高作业效率、降低生产的劳动强度和成本。在农业机器人方面,水果采摘机器人是发展现代化农业生产的主要手段之一,而采摘机器人的视觉定位系统是采摘作业能成功完成的关键技术之一。因此,采摘机器人的视觉定位系统必须能精确、有效地实现采摘目标的识别、定位,包括利用视觉系统进行机器人的行走导航等。然而,相对于当前国内外农业生产的发展,农业采摘机器人的研究所取得的成果仍然比较少,因农业环境的复杂性,存在采摘机器人的研究成果还只能在单一的实验室环境中进行采摘试验,而且存在采摘成功率不高,视觉定位精度低等问题。这不仅成为了制约采摘机器人走向应用的瓶颈问题,也对采摘机器人自动化技术以及其视觉定位系统的研究提出了更高的要求,因此需要一种采摘机器人增加机器视觉自动识别功能,从而提高采摘机器人智能化的程度,使得采摘机器人领域有较大的突破,现有利用双目进行识别的装置,但是其技术还不够成熟而且精度不高,另外双目处理得到三维图像,精度不高,并且处理速度慢的问题。
技术实现思路
本专利技术针对
技术介绍
中采摘机器人的不足,提供一种基于机器视觉的水果采摘机器人。本专利技术是这样实现的,它包括车架、广角相机、机械爪,其特征在于,所述车架底部设有蓄电池,所述车架左右两侧设有左前轮、左后轮、右后轮和右前轮,所述车架上设有广角相机,所述广角相机正下方设有图像处理装置,所述广角相机左右两侧设有通过齿 ...
【技术保护点】
一种基于机器视觉的水果采摘机器人,它包括车架、广角相机、机械爪,其特征在于,所述车架底部设有蓄电池,所述车架左右两侧设有左前轮、左后轮、右后轮和右前轮,所述车架上设有广角相机,所述广角相机正下方设有图像处理装置,所述广角相机左右两侧设有通过齿轮啮合带动左前轮、左后轮的左驱动电机;通过齿轮啮合带动右后轮、右前轮的右驱动电机,所述广角相机上方车架的横梁上设有第一步进电机,第一步进电机通过传动轴连接传动齿轮,所述传动齿轮固定连接大臂的底端,所述大臂通过固定轴活动连接车架的横梁,所述大臂的顶端设有前置摄像头,所述大臂上端设有第二步进电机,第二步进电机通过齿轮啮合连接机械手前臂,所述机械手前臂连接机械爪,所述蓄电池分别连接左驱动电机、右驱动电机、广角相机、第一步进电机、第二步进电机、前置摄像头和PLC控制器,所述左驱动电机、右驱动电机、广角相机、第一步进电机、第二步进电机、前置摄像头分别连接PLC控制器。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的水果采摘机器人,它包括车架、广角相机、机械爪,其特征在于,所述车架底部设有蓄电池,所述车架左右两侧设有左前轮、左后轮、右后轮和右前轮,所述车架上设有广角相机,所述广角相机正下方设有图像处理装置,所述广角相机左右两侧设有通过齿轮啮合带动左前轮、左后轮的左驱动电机;通过齿轮啮合带动右后轮、右前轮的右驱动电机,所述广角相机上方车架的横梁上设有第一步进电机,第一步进电机通过传动轴连接传动...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘燕德,胡军,欧阳玉平,孙旭东,王均刚,欧阳爱国,丁冬亮,王观田,卢晋夫,
申请(专利权)人:华东交通大学,
类型:发明
国别省市:江西,36
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。