For stacking operation activity of two closed chain linkage manipulator, which comprises a base, a rotating platform, a telescopic mechanism, a lifting mechanism, comprising a driving device; the telescopic mechanism: the first driving rod, fourth connecting rod, fifth connecting rod, the connecting rod and the first pitching rod; the other end is hinged with the end of the second connecting rod second active rod, the other end is hinged with one end of the third connecting rod and the second connecting rod; the other end is hinged with the connecting rod and the upper part of the wrist pitch rod, the other end is hinged with the lower part and the third connecting rod, the third connecting rod and the fourth connecting rod is hinged; the driving device comprises two servo motors are respectively connected with the first driving rod and second active members, respectively on the first and second active members driving rod drive. The invention improves the stability and reliability of the running of the mechanism, has no accumulative error, high precision, compact structure, high rigidity and large carrying capacity.
【技术实现步骤摘要】
一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂
本专利技术涉及机械工程领域,特别涉及一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂。
技术介绍
目前制造业堆码作业机械手大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上,通过电机带动机械手各个关节的转动,实现机械手的各种动作,这种结构方式存在以下问题:机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械手动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械手提供了广泛的发展空间。由于机构驱动电机的数量等于机械手机构的自由度是机械手成为具有确定运动机构的必要条件,要使机械手的驱动电机的数量等于机械手机构的自由度,就会造成机构的重量大、体积大和成本高。由于机械手的自由度多少决定了机械手运动的灵活程度,不能采用降低自由度的方法来降低机械手的重量、运动惯量、体积和成本,这样会造成性能的降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂,克服液压式堆码机械臂液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点,同时解决开链结构驱动电机都安装在关节的位置,导致手臂转动惯量大、动态性能下降,累积误差大,承载能力小、结构复杂的问题。本专利技术提供了一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂,其特征在于包括:底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、驱动装置,其伸缩机构包括:第一主动杆、第四 ...
【技术保护点】
一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂,其特征在于包括:底座、回转平台 、伸缩机构、升降机构、驱动装置;所述伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆;第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接,第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接,第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接,俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接;第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接,所述升降机构包括第二主动杆以及第三连杆,第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接,第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接,第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接;手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接,下部与第三连杆的另一端铰接,第三连杆和第四连杆的中部相铰接;所述驱动装置包括两个伺服电机,分别与第一主动杆和第二主动杆连接,分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。
【技术特征摘要】
1.一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂,其特征在于包括:底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、驱动装置;所述伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆;第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接,第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接,第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接,俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接;第四连杆的另一端与第一连...
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