The present invention relates to a self balancing vehicle, particularly a self balancing vehicle obstacle avoidance control device comprises a micro controller, and the controller is connected with the micro accelerometer, ranging module and motor drive module; the acceleration sensor is used to measure the vehicle acceleration, and vehicle body acceleration data to the microcontroller, the the micro control balance calculation parameters according to the body acceleration data, according to the balance parameter to the motor drive module sends driving signals; the ranging module is used for measurement of the vehicle body and the obstacle between the distance, and the distance between the transmission to the microcontroller, the microcontroller according to the the distance between the interrupt, and to the motor drive module sends a signal of obstacle avoidance. The obstacle free self balancing vehicle control device provided by the invention realizes the anticipation of the obstacles in front, effectively improves the reaction time of the obstacle avoidance reaction of the self balancing vehicle, and improves the safety of the self balancing vehicle.
【技术实现步骤摘要】
一种可避障自平衡车控制装置及自平衡车
本专利技术涉及自平衡车,特别是一种可避障自平衡车控制装置及自平衡车。
技术介绍
自平衡车拥有优秀的便携性和机动性,正成为人们解决出行最后一公里的最优选择。现有的自平衡车方案中,当平衡小车在遇到障碍的时通常由驾驶者迅速下车制动,或者是驾驶者使用控制面板进行制动,上述两种方式均通过驾驶者主观意识实现避障,存在反应时间长的缺陷,并且驾驶者使用控制面板制动方式还存在一定的错误几率。尤其是在自平衡车高速运行或者遇到紧急情况是,人为操作方式存在的反应性事件和稳定性都将面临考验,稍有不慎,就可能出现意外事故。综上所述,对于乘用工具避障方案,反应时间是尤为关键的因素,现有的自平衡避障方案存在依靠人工干预和反应时间长的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有自平衡车避障方案反应时间长的问题,提供一种可避障自平衡车控制装置及自平衡车避障方法。为了实现上述专利技术目的,本专利技术提供了以下技术方案:一种可避障自平衡车控制装置,包括微控制器以及与所述微控制器连接的加速度传感器、测距模块和电机驱动模块;所述加速度传感器用于测量车体加速度,并将车体加速度数据传输至所述微控制器,所述微控制根据所述车体加速度数据计算平衡参数,根据所述平衡参数向所述电机驱动模块发送驱动信号;所述测距模块用于测量所述车体与障碍物间的间隔距离,并将所述间隔距离传输至所述微控制器,所述微控制器根据所述间隔距离触发中断,并向所述电机驱动模块发送避障信号。所述加速度传感器模块与所述微控制器通过I2C总线连接。所述测距模块与所述微控制器通过I2C总线连接。可选地,所述测距模 ...
【技术保护点】
一种可避障自平衡车控制装置,其特征在于:包括微控制器以及与所述微控制器连接的加速度传感器、测距模块和电机驱动模块;所述加速度传感器用于测量车体加速度,并将车体加速度数据传输至所述微控制器,所述微控制根据所述车体加速度数据计算平衡参数,根据所述平衡参数向所述电机驱动模块发送驱动信号;所述测距模块用于测量所述车体与障碍物间的间隔距离,并将所述间隔距离传输至所述微控制器,所述微控制器根据所述间隔距离触发中断,并向所述电机驱动模块发送避障信号。
【技术特征摘要】
1.一种可避障自平衡车控制装置,其特征在于:包括微控制器以及与所述微控制器连接的加速度传感器、测距模块和电机驱动模块;所述加速度传感器用于测量车体加速度,并将车体加速度数据传输至所述微控制器,所述微控制根据所述车体加速度数据计算平衡参数,根据所述平衡参数向所述电机驱动模块发送驱动信号;所述测距模块用于测量所述车体与障碍物间的间隔距离,并将所述间隔距离传输至所述微控制器,所述微控制器根据所述间隔距离触发中断,并向所述电机驱动模块发送避障信号。2.根据权利要求1所述的控制装置,其特征在于:所述测距模块包括至少1个超声测距传感器,若为多个所述超声测距传感器,多个所述超声测距传感器水平或者竖直排列。3.根据权利要求2所...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵雨琦,杨军,杨定宇,黄太星,黄春玲,江明英,
申请(专利权)人:成都信息工程大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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