一种两自由度车轮制造技术

本发明专利技术公开了一种两自由度车轮，包括轮体吊架、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构以及两个滚动行走体；所述第一旋转驱动机构具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体分别与第一旋转驱动机构的两个输出轴相连接；所述第二旋转驱动机构与轮体吊架相连接，所述第一旋转驱动机构与第二旋转驱动机构的输出轴相连接。本发明专利技术使用时，在第一旋转驱动机构的驱动下，两个滚动行走体绕第一旋转驱动机构的两个输出轴旋转而实现行走，而在第二旋转驱动机构的驱动下，两个滚动行走体绕第二旋转驱动机构的输出轴旋转而实现行走，从而实现本车轮具有两个自由度的功能，而且在运动时两个自由度不受约束。

【技术实现步骤摘要】
一种两自由度车轮
本专利技术涉及一种两自由度车轮，用于车辆或其它设备的移动。
技术介绍
目前，常规车轮多为单自由度车轮，因此，汽车在做转弯、掉头等运动时，需要一定的大转向半径；在车辆进行侧方停车时，需要进行几个步骤的移动和较好的停车技术才能准确的完成停车；在倒车入库过程中，同样需要分为几个部分在能完成准确的从任意位置、任意角度完成倒车步骤；以上均在行车过程中带来一定不便的驾驶体验，非常考验驾驶员的技术，易发生剐蹭等事故。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种具有两自由度的车轮。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种两自由度车轮，包括轮体吊架、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构以及两个滚动行走体；所述第一旋转驱动机构具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体分别与第一旋转驱动机构的两个输出轴相连接；所述第二旋转驱动机构与轮体吊架相连接，所述第一旋转驱动机构与第二旋转驱动机构的输出轴相连接。进一步地，两个所述滚动行走体均呈H≤R的球缺形。进一步地，所述第二旋转驱动机构的输出轴垂直于第一旋转驱动机构的两个输出轴。进一步地，两个所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两自由度车轮，其特征在于：包括轮体吊架(10)、第一旋转驱动机构(20)、第二旋转驱动机构(30)以及两个滚动行走体(40)；所述第一旋转驱动机构(20)具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体(40)分别与第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴相连接；所述第二旋转驱动机构(30)与轮体吊架(10)相连接，所述第一旋转驱动机构(20)与第二旋转驱动机构(30)的输出轴相连接。

【技术特征摘要】
1.一种两自由度车轮，其特征在于：包括轮体吊架(10)、第一旋转驱动机构(20)、第二旋转驱动机构(30)以及两个滚动行走体(40)；所述第一旋转驱动机构(20)具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体(40)分别与第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴相连接；所述第二旋转驱动机构(30)与轮体吊架(10)相连接，所述第一旋转驱动机构(20)与第二旋转驱动机构(30)的输出轴相连接。2.如权利要求1所述的两自由度车轮，其特征在于：两个所述滚动行走体(40)均呈H≤R的球缺形。3.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：所述第二旋转驱动机构(30)的输出轴垂直于第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴。4.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：两个所述滚动行走体(40)均包括内侧的毂架(401)和外侧的壳体(402)。5.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：两个所述滚动行走体(40)与第一旋转驱动机构(20)之间分别设有第一轴承(50)。6.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦建军，侯妍君，李鑫磊，刘永锋，陈红兵，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：北京,11